PID控制相关.doc

一、PID 概念阐述——基本概念——建立系统或对象数学模型的方法 A.自动控制系统的一些常用术语 被控对象：是指被控制的装置或者设备； 设定值（给定值）：希望系统输出达到的数值； 控制量：施加给被控对象的信号，使受控对象按照一定的规律运行； 被控变量：控制系统的输出，即被控的物理量； 偏差信号：系统的设定值与反馈信号之差称为偏差； 扰动信号：使对象输出偏离设定值的输入信号； 控制系统的组成： 定值元件：用来产生设定值或参考输入； 控制器：或称调节器。通过一定的控制规律给出控制量，送到执行元件； 执行元件：完成功率转换或信号转换，常称为执行机构或者执行器。 测量、变送元件：又称传感器，用于检测被控对象的输出量，并变换成标准信号 送到控制器； 比较元件：用以产生偏差信号； B.PID 控制器 PID 全称比例（proportion）-积分（integral）-微分（derivative）控制器，是自动控制系统设计中最经典应用最广泛的一种控制器，实际上是一种算法。 比例调节作用（P）：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的有比较大的超调，并产生振荡，稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 积分调节作用（I）：是使系统消除稳态误差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti 越小，积分作用就越强。反之Ti 大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI 调节器或PID 调节器。 微分调节作用（D）：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD 或PID 控制器。 二、PID 控制器在Online-famos-professional 中的使用说明 Onlinefamos-With control command： 在Online-famos 中整个控制结构的组成，包括PID-控制器. 在Synchronous task 下进行以下参数的编辑，用函数.Cal.： 控制器控制的时间长度； 初始值设定； 实时的过程变量（即为反馈值）； 初始值设定在OnInitAll 块中，KP，KI，KD，其他数值均设置为0，除了DCutOff， 接近于0.1/[控制器周期间隔] 有关PID 控制器具体的配置参数，可以参照Online-FAMOS 的帮助文档； 在imc Online FAMOS里利用PID控制可以实现CAN报文实时输出，车用天然气发动机怠速转速闭环控制以及混合动力轿车电子节气门控制系统设计与匹配试验等。 三、PID控制器的参数整定 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D的大小。比例I/微分D=2，具体值可根据仪表定，再调整比例带P，P过头，到达稳定的时间长，P太短，会震荡，永远也打不到设定要求。PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：?温度T: P=20