CN107427326-CN201680015921-用于在手动关节定位期间提供反馈的系统和方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107427326 A (43)申请公布日 2017.12.01 (21)申请号 201680015921.2 (74)专利代理机构 北京纪凯知识产权代理有限 公司 11245 (22)申请日 2016.03.16 代理人 赵志刚　赵蓉民 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 62/134,193 2015.03.17 US A61B 34/00(2016.01) (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2017.09.15 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/US2016/022553 2016.03.16 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2016/149308 EN 2016.09.22 (71)申请人 直观外科手术操作公司 地址 美国加利福尼亚州 (72)发明人 P G 格里菲思　 · · 权利要求书4页 说明书9页 附图4页 (54)发明名称 用于在手动关节定位期间提供反馈的系统 和方法 (57)摘要 一种在手动关节定位期间提供反馈的系统 和方法，该系统和方法包括计算机辅助医疗装 置。计算机辅助医疗装置包括铰接臂和耦接到铰 接臂的控制单元，其中铰接臂包括关节。控制单 元被配置为通过确定关节的目标位置、确定关节 的相对于目标位置的运动学特性，以及基于关节 的运动学特性提供反馈，在关节的手动定位期间 提供反馈。 A 6 2 3 7 2 4 7 0 1 N C CN 107427326 A 权　利　要　求　书 1/4页 1.一种计算机辅助医疗装置，其包括： 铰接臂，其包括关节；以及 控制单元，其耦接到所述铰接臂； 其中所述控制单元被配置为通过以下各项在所述关节的手动定位期间提供反馈： 确定所述关节的目标位置； 确定所述关节的相对于所述目标位置的运动学特性；以及 基于所述关节的所述运动学特性提供反馈。 2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制单元通过确定所述关节是否处于所述目 标位置、是否正在朝向所述目标位置移动或者是否正在移动远离所述目标位置来进一步确 定所述运动学特性。 3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制单元进一步提供反馈以指示当所述关节 处于所述目标位置时所述关节应当停止移动，当所述关节正在朝向所述目标位置移动时所 述关节应当继续朝向所述目标位置移动，并且当所述关节正在移动远离所述目标位置时所 述关节应当反向移动。 4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制单元通过确定所述关节是否正在接近所 述目标位置来进一步确定所述运动学特性，并且提供反馈以指示当所述关节正在接近所述 目标位置时所述关节应当减速并且继续朝向所述目标位置移动。 5.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制单元通过确定所述关节的速度来进一步 确定所述运动学特性。 6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制单元通过提供触觉反馈来进一步提供反 馈。 7.根据