第二章工业机器人的机械结构.PDFVIP

第二章 工业机器人的机械结构 ( 、 )、 、 , 。 工业机器人操作机由机身 机座 立柱 手臂 手腕和手部等部分组成 如图 所示 2-1 图2-1 工业机器人操作机 , 一般用运动自由度来表示工业机器人动作的灵活程度 也就是确定操作机位置时所需 。 , 要的独立运动参数的数目 对于只进行二维平面作业的工业机器人只需要三个自由度 若 , 。 要使操作具有随意的空间位置与姿态 工业机器人至少需要六个自由度 而对于回避障碍 。 作业的工业机器人则需要有比六个自由度更多的冗余自由度 工业机器人常采用回转副或 移动副来实现各个自由度。 第一节 工业机器人的手臂与手腕 、 一 工业机器人的手臂 , , 手臂是操作机中的主要运动部件 它用来支承手腕和手部 并用来调整手部在空间的 第二章 工业机器人的机械结构 。 , 、 ( ) 。 位置 手臂一般有三个自由度 即手臂的伸缩 回转和升降 或俯仰 运动 , 、 、 手臂的直线运动可通过液压缸或汽缸驱动来实现 也可以通过齿轮齿条 滚珠丝杠 。 , 、 、 直线电动机等来实现 回转运动的实现方法很多 例如蜗轮蜗杆式 齿轮齿条式 链轮链 , 。 条式 以及谐波齿轮传动装置等 , 、 。 手臂不仅承受被抓取工件的重量 还承受末端执行器 手腕和手臂自身重量 。 、 图 所示为 型工业机器人的手臂传动机构 其大 小臂是用高强度铝合金 2-2 PUMA , 。 () 材料制成的薄臂框形结构 各运动都采用齿轮传动 驱动大臂的传动机构如图2-2 a 所 , , , 示 大臂 的驱动电动机 安置在臂的后端 兼起配重平衡作用 运动经电动机轴上的小 1 7 、 、 。 锥齿轮 大锥齿轮 和一对圆柱齿轮 驱动大臂轴转动 驱动小臂 的传动机构如 6