步进电机的开环控制和闭环控制 .doc

步进电机的开环控制和闭环控制 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 一、步进电机的开环控制 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 1、步进电机开环伺服系统的一般构成 图1 步进电机开环伺服系统 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 步进电动机的电枢通断电次数和各相通电顺序决定了输出角位移和运动方向，控制脉冲分配频率可实现步进电动机的速度控制。因此，步进电机控制系统一般采用开环控制方式。图为开环步进电动机控制系统框图，系统主要由控制器、功率放大器、步进电动机等组成。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 2、步进电机的控制器 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 1、步进电机的硬件控制 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 步进电动机在—个脉冲的作用下，转过一个相应的步距角，因而只要控制一定的脉冲数，即可精确控制步进电动机转过的相应的角度。但步进电动机的各绕组必须按一定的顺序通电才能正确工作，这种使电动机绕组的通断电顺序按输入脉冲的控制而循环变化的过程称为环形脉冲分配。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 实现环形分配的方法有两种。一种是计算机软件分配，采用查表或计算的方法使计算机的三个输出引脚依次输出满足速度和方向要求的环形分配脉冲信号。这种方法能充分利用计算机软件资源，以减少硬件成本，尤其是多相电动机的脉冲分配更显示出它的优点。但由于软件运行会占用计算机的运行时间，因而会使插补运算的总时间增加，从而影响步进电动机的运行速度。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 另一种是硬件环形分配，采用数字电路搭建或专用的环形分配器件将连续的脉冲信号经电路处理后输出环形脉冲。采用数字电路搭建的环形分配器通常由分立元件（如触发器、逻辑门等）构成，特点是体积大、成本高、可靠性差。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 2、步进电机的微机控制： nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 目前，伺服系统的数字控制大都是采用硬件与软件相结合的控制方式，其中软件控制方式一般是利用微机实现的。这是因为基于微机实现的数字伺服控制器与模拟伺服控制器相比，具有下列优点： nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; （1） 能明显地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微处理机不断涌现，硬件费用会变得很便宜。体积小、重量轻、耗能少是它们的共同优点。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; （2） 可显著改善控制的可靠性。集成电路和大规模集成电路的平均无故障时（MTBF）大大长于分立元件电子电路。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; （3） 数字电路温度漂移小，也不存在参数的影响，稳定性好。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; （4） 硬件电路易标准化。在电路集成过程中采用了一些屏蔽措施，可以避免电力电子电路中过大的瞬态电流、电压引起的电磁干扰问题，因此可靠性比较高。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; （5） 采用微处理机的数字控制，使信息的双向传递能力大大增强，容易和上位系统机联运，可随时改变控制参数。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; （6） 可以设计适合于众多电力电子系统的统一硬件电路，其中软件可以模块化设计，拼装构成适用于各种应用对象的控制算法；以满足不同的用途。软件模块可以方便地增加、更改、删减，或者当实际系统变化时彻底更新。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; （7） 提高了信息存贮、监控、诊断以及分级控制的能力,使伺服系统更趋于智能化。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; （8） 随着微机芯片运算速度和存贮器容量的不断提高，性能优异但算法复杂的控制策略有了实现的基础。nbsp; nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 3、步进电机的功率驱动电路 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 要使步进电动机能输出足够的转矩以驱动负载工作，必须为步进电机提供足够功率的控制信号，实现这一功能的电路称为步进电动机驱动电路。驱动电路实际上是一个功率开关电路，其功能是将环形分配器的输出信号进行功率放大，得到步进电动机控制绕组所需要的脉冲电流及所需要的脉冲波形。步进电动机的工作特性在很大程度上取决于功率驱动器的性能，对每一相绕组来说，理想的功率驱动器应使通过绕组的电流脉冲尽量接近矩形波。但由于步进电动机绕组有很大的电感，要做到这一点是有困难的。 nbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 常见的步进电动机驱动电路有二种： 图4.6 步进电机驱动电路 nbsp;nbsp;nbsp;nb