CN106980263-CN201710225280-一种针对多项在轨任务的主从优化方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106980263 A (43)申请公布日 2017.07.25 (21)申请号 201710225280.X (22)申请日 2017.04.07 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072 陕西省西安市碑林区友谊西 路127号 (72)发明人 朱战霞　赵素平　唐必伟　靖飒　 张红文　袁建平　 (74)专利代理机构 西安通大专利代理有限责任 公司 61200 代理人 徐文权 (51)Int.Cl. G05B 13/04(2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种针对多项在轨任务的主从优化方法 (57)摘要 本发明公开了一种针对多项在轨任务的主 从优化方法，先根据主层基于该层的目标要求， 得到最优沿途点序列；再根据附属层基于主层的 沿途点序列，并结合该层的目标要求与理论方 程，得到机器人的关节运动；最后附属层将优化 结果传递至主层，主层根据其目标要求和附属层 的优化结果，对沿途点序列进行改进，并将其传 递至附属层，若满足指标要求，则循环结束。本发 明采用基于集合偏序关系的改进遗传算法，对基 于多项任务的主从优化问题进行寻优求解。算法 形式直观、运行时间短、寻优结果精度高，可实现 在所有沿途点处的实际位姿与期望位姿误差之 A 和为零。此外，该算法基于正运动学方程，可避免 3 空间机器人运动过程中的奇异性。 6 2 0 8 9 6 0 1 N C CN 106980263 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种针对多项在轨任务的主从优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、主层基于该层的目标要求，得到最优沿途点序列； S2、附属层基于主层的沿途点序列，并结合该层的目标要求与理论方程，得到机器人的 关节运动； S3、附属层将优化结果传递至主层，主层根据其目标要求和附属层的优化结果，对沿途 点序列进行改进，并将其传递至附属层，若满足指标要求，则循环结束。 2.根据权利要求1所述的一种针对多项在轨任务的主从优化方法，其特征在于，所述步 骤S1具体如下： S11、采用实数编码制初始化种群； S12、计算适应度值，得到路径长度； S13、采用选择、交叉和变异，并将步骤S12的计算结果与前一次迭代计算结果进行比 较，选择较优者。 3.根据权利要求2所述的一种针对多项在轨任务的主从优化方法，其特征在于，主层所 述最优沿途点序列为： 其中，n为沿途点数，x 为第i个时刻经过的沿途点的位置， 为沿途点x 与沿途点x i i i+1 之间的距离。 4.根据权利要求1所述的一种针对多项在轨任务的主从优化方法，其特征在于，所述步 骤S2中，采用基于正运动学方程的改进遗传算法对在轨服务机器人的关节角进行优化，使 得空间机器人末端执行器根据步骤一得到的沿途点序列进行运动，要求所有沿途点处的实 际位姿与期望位姿误差之和为零，具体步骤如下： S21、采用二进制编码初始化种群； S22、计算适应度值，得到所有沿途点的实际位姿与期望位姿误差之和； S23、采用选择、交叉和变异，并将步骤S23的计算结果与前一次计算结果进行比较，选 择较优者。 5.根据权利要求4所述的一种针对多项在轨任务的主从优化方法，其特征在于，所述空