CN106970594-CN201710320365-一种柔性机械臂的轨迹规划方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106970594 A (43)申请公布日 2017.07.21 (21)申请号 201710320365.6 (22)申请日 2017.05.09 (71)申请人 京东方科技集团股份有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥路10号 (72)发明人 张勇　 (74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 11291 代理人 郭润湘 (51)Int.Cl. G05B 19/408(2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种柔性机械臂的轨迹规划方法 (57)摘要 本发明公开了一种柔性机械臂的轨迹规划 方法，不依赖于柔性机械臂的数学模型，而是通 过强化学习算法动态地调整控制参数，从而为解 决柔性机械臂的轨迹规划问题提供了一个新思 路。所述柔性机械臂的轨迹规划方法，该方法包 括：根据柔性机械臂的当前位姿和期望位姿，确 定所述柔性机械臂运动轨迹的跟踪误差方程；根 据柔性机械臂的状态和所述跟踪误差方程，确定 所述柔性机械臂运动轨迹的代价函数；根据所述 代价函数，和对所述柔性机械臂的控制策略，确 定所述柔性机械臂运动轨迹的性能指标函数；基 于强化学习算法确定使所述性能指标函数最小 A 的最优控制策略，得到对期望运动轨迹的跟踪。 4 9 5 0 7 9 6 0 1 N C CN 106970594 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种柔性机械臂的轨迹规划方法，其特征在于，该方法包括： 根据柔性机械臂的当前位姿和期望位姿，确定所述柔性机械臂运动轨迹的跟踪误差方 程； 根据柔性机械臂的状态和所述跟踪误差方程，确定所述柔性机械臂运动轨迹的代价函 数； 根据所述代价函数，和对所述柔性机械臂的控制策略，确定所述柔性机械臂运动轨迹 的性能指标函数； 基于强化学习算法确定使所述性能指标函数最小的最优控制策略，得到对期望运动轨 迹的跟踪。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据柔性机械臂的当前位姿和期望位姿， 确定所述柔性机械臂运动轨迹的跟踪误差方程，包括： 采用下述公式确定所述跟踪误差方程： 其中，y 为第k时刻机械臂的当前位姿， 为第k时刻机械臂的期望位姿。 k 3.据权利要求2述的方法，其特征在于，根据柔性机械臂的状态和所述跟踪误差方程， 确定所述柔性机械臂运动轨迹的代价函数，具体包括： 采用下述公式确定所述柔性机械臂运动轨迹的代价函数： 其中， x 为第k时刻所述柔性机械臂的状态，e 为第k时刻所述机械臂的跟踪误差，P、S和R分别 k k 为对应的权重矩阵。 4.根据权利要求3述的方法，其特征在于，根据所述代价函数和对所述柔性机械臂的控 制策略，确定所述柔性机械臂运动轨迹的性能指标函数，具体包括： 采用下述公式确定所述性能指标： 其中，x 为第k时刻所述柔性机械臂的状态，e 为第k时刻所述柔性机械臂的跟踪误差， k k u 为所述柔性机械臂的控制策略且作为第k时刻所需要的输入值。 k 5.根据权利要求4述的方法，其特征在于，基于强化学习算法确定使所述性能指标最小 的最优控制策略，包括：