CN106970524-CN201710034592-用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106970524 A (43)申请公布日 2017.07.21 (21)申请号 201710034592.2 (22)申请日 2017.01.17 (71)申请人 江苏大学 地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路 301号 (72)发明人 陈士安　蔡宇萌　王建　苑磊　 孙文强　 (51)Int.Cl. G05B 13/04(2006.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 (54)发明名称 用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二 次型最优LQG控制器设计方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于主动悬架的车辆侧 倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方 法，基于车辆三自由度转向-侧倾运动模型的状 态方程，选取横向载荷转移率、侧倾角加速度和 侧倾角构建车辆侧倾运动安全综合性能指标；为 克服传统LQG控制器不能跟踪作为干扰量的前轮 转向角，将前轮转向角进行满足最小相位系统的 微分变形与原系统状态方程组成增广系统方程， 并以新的状态变量改写车辆侧倾运动安全综合 性能指标；在新的综合性能评价指标中引入包含 控制项的无穷小量，以满足LQG控制器设计条件； A 最后，针对新的状态方程和车辆侧倾运动安全综 4 合性能指标，依据传统LQG控制器设计方法计算 2 5 0 出车辆主动悬架的主动控制力。 7 9 6 0 1 N C CN 106970524 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法，其特征在 于：包括以下步骤：步骤1，针对转向工况，对整车受力进行分析，求取车辆三自由度转向-侧 倾运动系统状态方程；步骤2，综合考虑车辆行驶状态、车身姿态和驾驶员的影响，选取横向 载荷转移率LTR、侧倾角加速度和侧倾角作为LQG控制器侧倾安全评价指标，建立侧倾安全 综合性能指标，基于步骤1提出的状态方程，求取侧倾安全综合性能指标二次型标准形式； 步骤3，为克服传统LQG控制器不能跟踪作为干扰量的前轮转向角，将前轮转向角进行满足 最小相位系统的微分变形与步骤1中的系统状态方程组成增广系统方程，获得新的综合性 能评价指标；步骤4，在步骤三中新的综合性能评价指标中引入包含控制项的无穷小量，以 满足LQG控制器设计条件；步骤5，针对新的状态方程和车辆侧倾运动安全综合性能指标，依 据传统LQG控制器设计方法计算出车辆主动悬架的主动控制力。 2.根据权利要求1所述的用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制 器设计方法，其特征在于：所述步骤1具体过程为： 步骤1.1，车辆转向-侧倾运动动力学模型求取：依据牛顿力学，分析整车在横轴线、横 摆轴线和侧倾轴线上的受力，建立三自由度汽车转向-侧倾运动动力学模型； 步骤1.2，转向-侧倾运动系统的状态方程建立：选择侧倾角θ、车身侧偏角β、侧倾角速 度 和横摆角速度 组成转向-侧倾运动系统状态向量X，标记为 并且选 择前轮转向角δ作为干扰向量W，标记为W＝[δ]，左、右悬架主动控制力F 和F 为控制向量 v v AL AR U，标记为 建立转向-侧倾运动系统的状态方程 其中A是系统状 态向量矩阵；B是系统控制向量矩阵；G是系统干扰向量矩阵。 3.根