CN106956660-CN201710305831-一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统及控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106956660 A (43)申请公布日 2017.07.18 (21)申请号 201710305831.3 (22)申请日 2017.05.03 (71)申请人 山东农业大学 地址 271018 山东省泰安市岱宗大街61号 (72)发明人 樊桂菊　王永振　张昊　刘理民　 (51)Int.Cl. B60R 21/013(2006.01) B60Q 9/00(2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统 及控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种用于果园管理平台的倾翻 预警控制系统及其控制方法，包括平台检测模 块，倾翻判断控制模块和防倾翻预警模块；平台 检测模块包括速度传感器、倾角传感器、加速度 传感器和压力传感器；倾翻判断控制模块为单片 机；单片机分别和所述的速度传感器、倾角传感 器、加速度传感器、压力传感器连接；具体包括果 园管理机当前状态量的获取，倾翻判断指标的计 算和防倾翻预警策略，倾翻判断指标采用倾翻预 警时间和整车横向载荷转移率。本发明同时设置 倾翻预警时间和整车横向载荷转移率作为倾翻 A 判断指标，实现主动预警，对可能发生的倾翻状 0 态，实现果园管理机主动制动或主动转向，实现 6 6 6 了双重防倾翻措施，更安全可靠。 5 9 6 0 1 N C CN 106956660 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种用于果园管理机的倾翻预警控制系统，其特征在于包括平台检测模块，倾翻判 断控制模块和防倾翻预警模块； 所述平台检测模块包括速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器；平台检 测模块用于获取果园管理机的运动状态；所述的速度传感器、倾角传感器和加速度传感器 安装在现有果园管理机的机架上；所述的压力传感器安装在果园管理机的轮胎上；所述的 速度传感器、倾角传感器、加速度传感器和压力传感器分别用于测定果园管理机的前进速 度、整车侧倾角、侧倾角加速度和轮胎压力； 所述倾翻判断控制模块为单片机；单片机分别和速度传感器、倾角传感器、加速度传感 器、压力传感器连接；单片机中存储有控制倾翻预警的控制程序，内容包括对横向载荷转移 率的预警和倾翻预警时间的预警；整车横向载荷转移率的预警是利用左侧轮胎和右侧轮胎 的垂直载荷之差和轮胎所承受的果园管理机垂直总载荷的比值进行判断，在主动转向过程 中同时进行主动制动；倾翻预警时间是利用整车侧倾角，侧倾角变化率和侧倾角加速度，判 断达到临界倾翻状态所对应的临界侧倾角所需要的时间； 所述防倾翻预警模块包括报警系统和管理机启停开关；所述的报警系统包括蜂鸣器和 报警灯；所述的果园管理机启停开关、蜂鸣器和报警灯分别和单片机连接。 2.如权利要求1所述的一种用于果园管理机的倾翻预警控制方法，其特征在于步骤如 下： 所述单片机控制系统利用倾角传感器、加速度传感器获取果园管理机倾斜角度、果园 管理机侧倾角初速度和果园管理机侧倾加速度，通过公式(1)计算倾翻预警时间，同时单片 机控制系统利用压力传感器检测轮胎压力值，通过公式(2)计算整车横向载荷转移率，将倾 翻预警时间设置为防倾翻的第一个指标，将整车横向载荷转移率作为防倾翻的的第二个指 标；当倾翻预警时间大于预警时间设定值时，所述预警时间设定值根据果园管理机的实际 防倾翻能力事先确定；或者当整车横向载荷转移率的绝对值大于转移率设定值时，单片机 控制系统控制蜂鸣器蜂鸣和报警灯闪烁同时单片机控制系统控制果园管理机启停开关，实 现果园管理平台的主动制动或主动转向；只要达到倾翻预警时间或整