CN106945670-CN201710082590-基于驾驶员输入预测的汽车防侧翻系统及控制策略.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106945670 A (43)申请公布日 2017.07.14 (21)申请号 201710082590.0 (22)申请日 2017.02.16 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210000 江苏省南京市白下区御道街 29号 (72)发明人 金颖智　赵又群　 (74)专利代理机构 南京瑞弘专利商标事务所 (普通合伙) 32249 代理人 张婷婷 (51)Int.Cl. B60W 40/10(2012.01) B60W 50/00(2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 (54)发明名称 基于驾驶员输入预测的汽车防侧翻系统及 控制策略 (57)摘要 本发明公开了一种基于驾驶员输入预测的 汽车防侧翻系统及控制策略，车辆防侧翻系统包 含传感器模块、方向盘转角预估单元、前轮差动 制动模块、侧翻评价单元和控制器ECU。本发明通 过灰色预测模型在线预测车辆模型的方向盘输 入值，并基于此提出可预测的汽车侧翻评价指 标，建立客车LTR的估计模型，在车辆LTR估计值 达到侧翻阈值时，通过前轮差动制动模块进行防 侧翻控制，避免了控制系统的时滞对侧翻判断的 影响。 A 0 7 6 5 4 9 6 0 1 N C CN 106945670 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种基于驾驶员输入预测的汽车防侧翻系统，其特征在于：包括依次连接的传感器 模块、方向盘转角预估单元、汽车参数预估单元和侧翻评价单元，其中，所述传感器模块还 与汽车参数预估单元连接，传感器模块包括车速传感器、方向盘转角传感器，分别测量车辆 的车速和方向盘转角；所述方向盘转角预估单元与方向盘转角传感器连接，所述汽车参数 预估单元与方向盘转角预估单元和车速传感器连接，所述侧翻评价单元分别与方向盘转角 预估单元和汽车参数预估单元相连； 所述侧翻评价单元将所得信息分别输出给前轮差动制动模块和控制ECU，其中输出触 发信号给差动制动模块，输出侧翻评价值给ECU；所述控制ECU输出制动压力差信号给前轮 差动制动模块。 2.根据权利要求1所述的基于驾驶员输入预测的汽车防侧翻系统的控制策略，其特征 在于：包含以下步骤： 步骤1)，方向盘转角传感器感应车辆的方向盘转角，并将方向盘转角值传递给方向盘 转角预估单元；车速传感器感应车辆的车速，并将其传递给汽车参数预估单元； 步骤2)，方向盘转角预估单元基于当前时刻的方向盘转角值和灰色预测模型理论，预 估未来时刻的方向盘输入值，并将此预估值输出到汽车参数预估单元进行汽车侧翻相关参 数的预测； 步骤3)，汽车参数预估单元将得到的方向盘预测值及车速做为输入，计算得到汽车各 项参数的预测值，包括车身侧向加速度预测值、车身侧倾角预测值、车身侧倾角速度预测 值，并将其输入到侧翻评价单元； 步骤4)，侧翻评价单元根据接收到的车身侧倾角预测值、车身侧倾角速度预测值、车身 侧向加速度预测值计算出侧翻评价值，并将其传递给控制器ECU，并在所述侧翻评价值大于 预设的侧翻阈值时发送触发信号给前轮差速制动模块； 步骤5)，控制ECU将接收到的侧翻评价值和预设的侧翻阈值做比较，如果接收到的侧翻 评价值大于预设的侧翻阈值，则将制动压力差信号输出给前轮差速制动模块； 步骤6)，前轮差动制动模块根据接收到的制动压力差信号调节车辆外前轮的制动压 力，使得两个前轮制动压力的差值和接收到的前轮差动制动信号相应，对车辆进行制动。 3.根据权利要求2所述的基