CN106934108-CN201710089785-一种并联构型主轴头的动态误差传递特性评价方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106934108 A (43)申请公布日 2017.07.07 (21)申请号 201710089785.8 (22)申请日 2017.02.20 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区100084信箱82 分箱清华大学专利办公室 (72)发明人 吴军　王立平　王冬　 (74)专利代理机构 北京鸿元知识产权代理有限 公司 11327 代理人 邸更岩 (51)Int.Cl. G06F 17/50(2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种并联构型主轴头的动态误差传递特性 评价方法 (57)摘要 本发明公开了一种并联构型主轴头的动态 误差传递特性评价方法，属于机床技术领域。该 方法首先推导并联构型主轴头各驱动轴跟随误 差与终端动平台运动误差间的传递关系；进一步 基于并联构型主轴头刀尖点位置偏差，建立各驱 动轴跟随误差与刀尖点位置偏差间的传递关系， 得到表征并联构型主轴头动态误差传递特性的 无量纲方阵；基于该无量纲方阵，提出无量纲误 差传递指标，该误差传递指标的大小表征各驱动 轴跟随误差对刀尖点位置偏差影响的强弱。本发 明克服了传统动态误差传递特性评价方法物理 A 意义不明确的问题，通过提出无量纲误差传递指 8 标，能够对并联构型主轴头的动态误差传递特性 0 1 4 进行更为有效的评价。 3 9 6 0 1 N C CN 106934108 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种并联构型主轴头的动态误差传递特性评价方法，其特征在于该方法包括如下步 骤： 1)建立并联构型主轴头各驱动轴跟随误差与终端动平台运动误差间的传递关系： dX＝Gdq a T 式中，dX＝[dx dy dz dθ dθ dθ] ，dx、dy、dz分别为并联构型主轴头终端动平台沿X x y z 方向、Y方向和Z方向的平动误差，这里X、Y、Z为传统笛卡尔坐标系的三个方向；dθ、dθ、dθ x y z 分别为并联构型主轴头终端动平台绕X方向、Y方向和Z方向的转动误差；dq＝[dq dq dq 1 2 3 T ] ，dq 、dq 、dq分别为并联构型主轴头第1驱动轴、第2驱动轴和第3驱动轴的跟随误差；矩 1 2 3 阵G具有6行3列元素，表征并联构型主轴头各驱动轴跟随误差与终端动平台运动误差间的 a 传递关系； 2)基于并联构型主轴头刀尖点位置偏差，建立并联构型主轴头各驱动轴跟随误差与刀 尖点位置偏差间的传递关系： dP＝Tdq T 式中，dP＝[dP dP dP] ，dP 、dP 、dP分别为刀尖点沿X方向、Y方向和Z方向的平动误 x y z x y z 差；T是一个无量纲方阵，具体表示为： 该无量纲方阵用于表征并联构型主轴头的动态误差