给定连杆点两个位置及两连架杆对应转角.doc

给定连杆点两个位置及两连架杆对应转角 根据机械原理：对于给定连杆点两个位置及两连架杆对应转角和机架杆长等条件，综合铰链四杆机构的问题，以刚体位移矩阵为工具，用解析法分析了此问题有定解的条件，推导出了此问题的设计变量关系式，提出了解析设计步骤。 合铰链四杆机构ABCD,已知连杆B点的两个位置B1、B2及机架杆AD的两铰链中心位置A、D；且相应于连杆的两位置，两连架杆的对应转角分别为、。 以刚体位移矩阵为解析工具，研究了有定解的条件，推导出了杆长的解析设计计算关系式。先建立直角坐标系xAy，取A为坐标原点，AD为x轴，如图下图所示。已知条件是：机架杆长度AD=l4,AB=l1,,。待求未知量是：机架杆长度BC=l2,CD=l3,；连杆由第一位置B1C1转到第二位置B2C2的转角θ12,约定各角度以逆时针为正。 连杆由位置B1C1至位置B2C2的刚体位移矩阵为： （1） 由刚体位移矩阵的性质可得，Bi及Ci点的坐标满足下列关系式： (2) (3) 因此 Bi及Ci点的坐标为： (4) (5) (6) (7) 将(1)及式(4)(5)(6)(7)代入式(2)(3)，并整理得： (8) (9) (10) (11) 其中： （12） （13） （14） （15） l2为非独立变量，因为:(16) 本问题的设计变量关系式： (17) (18) (19) (20) 同理： (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) 根据传统半挂车的实际布置情况，由上图可知转向架中间轴到前后轴的距离l4=h1=h2=1300mm。轮距（大梁的宽度）为B=1080mm，钢板弹簧宽度为140mm，为了便于结构布置不防止发生干涉，所以，取l1=400mm。根据半挂车低速90°进出弯仿真工况的轨迹偏差，要求车速为10Km/h,弯道半径为11250mm，外侧前轮的跟随12500mm的路径。 牵引车转向半径为：此时牵引车前轴转角为δ:,由上图可知L=3450mm(牵引车轴距), 因此在半挂车在稳态匀速工况时，牵引车和半挂车之间的夹角与后轴转向机构中间轴转角β相等。如下图所示 因此：稳态时的转向径:,=680mm，为牵引点到牵引车后轴中心的距离；,=11900mm，为转向架中间轴中心到牵引点的距离。,,α为前后轴相对转向架转过的角度。可得。 因此根据下式： 整理得： 万能代换令代换得： 求得