第三章 液压动力机构.ppt

第三章 动力机构 3.1 阀控对称缸 3.2 三通阀控液压缸 3.3 阀控马达 3.4 泵控液压马达 3.5 负载匹配 3.6 小结 液压动力机构是指利用液压能源，具有一定功率，直接控制负载运动的液压装置，由液压控制元件、执行元件组成。控制元件可以是液压控制阀或伺服变量泵两种，执行元件可以是液压缸或者液压马达两种。 两种控制元件与两种执行元件的组合就可以构成阀控（节流控制）缸、阀控马达、泵控（容积控制）缸、泵控马达四种常见的结构形式。虽然它们的结构不同，但特性基本相似。本章采用线性系统分析方法，将阀的负载流量方程以线性化的形式代入系统中，同时按集中参数系统考虑，即负载作用于单自由度系统。 3.1 阀控对称缸 3.1.1基本运动方程 3.1.2简化 3.1.3主要性能参数 三位四通滑阀控制对称液压缸原理图如图所示。它是一种最常见的液压动力机构。以下建立它的运动方程、传递特性，并对其动态特性进行分析。 Mt——活塞及负载的总质量（Kg）； Bt——活塞及负载的粘性阻尼系数（Kg/s）； Kt——负载的弹簧刚度； Fl——作用在活塞上的任意外负载力； 3.1.1 基本运动方程 1．滑阀负载流量方程 2．流量连续方程 3．液压缸的负载力平衡方程 设阀是零开口四边滑阀，四个节流窗口是匹配对称的，由于阀腔容积很小，不考虑液体在阀腔内的压缩 1．滑阀负载流量方程 　　　 零开口四边滑阀增量形式的线性化流量程为： 　　　 由于阀在稳态工作点附近进行微量的运动，为了书写简便，仍用变量本身表示，从某平衡点初始状态开始的变化量，则有: 2．流量连续方程 从阀进入到液压缸的流量除了推动活塞运动外，还要补偿缸内的各种泄漏，补偿液体的压缩量及管壁与缸体的机械膨胀量。忽略管道膨胀，当液体压力增大时，液体本身及液体中所含的气体会受到压缩，盛装液体的容器也会发生膨胀。 可以用液体的等效容积弹性模数Ey来表示容器与液体的容积变化率 与压力增长量之间的关系，即 ，V为容器（液体）的容积，如 果用进入液压缸的流量来表示这部分的容积变化，可写为： 于是流入液压缸的流量为： 式中 Ｘｔ——液压缸活塞位移（ｍ） 　　　　Q1——流入液压缸的流量（m3/s） Q2——流出液压缸的流量（ m3/s ） P3——液压缸进油腔压力（N/m2） P2——液压缸回油腔压力（ N/m2 ） 这是四边滑阀控制双出杆等面积液压缸的流量连续性方程。它表明阀输出的负载流量除用于活塞运动速度所需要的流量外，还用于补偿各种泄漏所需要的流量以及压缩性流量。 3．液压缸的负载力平衡方程 式中kcc为总的流量——压力系数，kce=kc+Ctp。 式中分子的第一项是给定输入量（Xv）下的活塞速度； 分子的第二项是因负载作用FL而引起的速度降低。特征式即分母中的第一项表示惯性力变化引起的压缩性流量（mt、Ey）所产生的油缸速度变化的动态特征； 分母的第二项表示惯性﹑粘性﹑油的压缩性（mt、Bt、Ey）共同作用下的油缸速度变化的动态特征； 第三项表示粘性力﹑弹簧力﹑油的压缩性（Bt、Kt、Ey）共同作用下的油缸速度变化的动态特征； 第四项表示弹簧负载和泄漏（Kt、Kce）作用的油缸速度的变化程度。 总之，总影响方程中的特征式表征输出关于输入的动态过渡过程。了解特征方程各项的物理意义，对不同情况下简化传递函数是有益的。 3.1.2 简化 一、没有弹性负载 二、有弹性负载 三、其它简化形式 前面的综合响应方程式，考虑了惯性负载﹑粘性摩擦负载﹑弹性负载﹑油的压缩性以及液压缸的泄漏等因素，是一个十分通用的形式。实际系统的负载类型较简单，为了简化分析，在特定使用条件下往往可以忽略一些因素，使传递函数简化，尤其是特征方程式的简化或标准化。 一、没有弹性负载 阀控缸系统中以惯性负载为主而无弹性负载的情况是常见的，如电液伺服振动台，阀控马达系统中弹性负载更是少见，在总传递函数中 Kt=0。 如果没有弹性负载，或者弹性负载相对惯性负载很小，可以忽 略，同时