4.1多自由度系统的数学描述.docVIP

4．1 多自由度系统的数学描述 ? 一、用柔度系数法和刚度系数法表示的运动方程  ????下面以图4-1的系统为例说明多自由度系统的柔度系数及柔度矩阵。 柔度矩阵??所谓柔度是指单位外“力”所引起的系统的“位移”。具体地说，系统第个坐标上作用的单位力在第个坐标上所引起的位移就定义为柔度系数r。如在图4-1系统中，设在质量上沿方向作用一单位力，系统相应于它产生的位移为??????????????????????? ????按柔度系数的定义，就有???????????????????????同理，一个自由度的系统一共有个独立坐标，对应于每个单位力就有个柔度系数；总共有个单位力，故系统总共有个柔度系数（。它们组成一个柔度矩阵???????????????????????????????????????????????????????????? ???（4-1）假设在系统的各个坐标上分别作用有力，则由叠加原理，系统的各个位移可表示为???????????????????????写成矩阵表式，有?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ?（4-2）其中与分别代表位移列阵和力列阵：??????????????????????? ???????????????????也就是说，系统的位移列阵就等于系统的柔度矩阵与力列阵的乘积。方程（4-2）称为位移方程。应注意，本书中的“力”与“位移”都是指广义的，“力”可以是力，也可以是力偶；而“位移”可以是线位移，也可以是角位移，等等。下面举例说明怎样求系统的柔度矩阵。 例4-1? 设有集中质量与以及长为与的无重刚杆构成的复合摆，如图4-2所示，假定摆在其铅垂稳定平衡位置附近作微振动。取质量与的水平位置与作为坐标，求系统的柔度矩阵。 ? ? 解：先仅在上作用一单位水平力。由静力平衡条件可得： ???????????????????????因而有 ???????????????????????再仅在上作用一单位水平力。由静力平衡条件有： ???????????????????????考虑到 ???????????????????????可得 ???????????????????????故系统的柔度矩阵为 ???????????????????????刚度矩阵? 所谓刚度是指产生单位“位移”所需的各个外加“力”。具体地说使系统仅仅在第个坐标上产生单位位移，就需要在各个坐标方向分别加上适当的力，而在第个坐标上所需加的外力，就定义为刚度系数。一个自由度系统有个独立的坐标，对应着个单位位移，而每个单位位移又对应着个刚度系数；所以系统总共有个刚度系数，它们组成一个刚度矩阵??????????????????????????????????? ?????????????????????（4-3） ????例如在图4-1系统中，设有 ???????????????????????这时，弹簧与没有变形，而弹簧伸长了单位长度，作用于质量上的弹簧力为（向右为正），而作用于质量上的弹簧力为-（向左为负）。所以要维持系统静力平衡，必须在质量上外加力-（向左为负），并且在质量上外加力（向右为正）。而在质量上则不需加任何外力。按刚度系数的定义，有???????????????????????类似的，可求得 ???????????????????????由此得系统的刚度矩阵为 ??????????????????????? 对于自由度系统，设各个质量的位移为?则由叠加原理，各个质量上所需的外力可表示为 ???????????????????????或写成矩阵形式，有 ??????????????????????????????????????????????????? ?????????????????????（4-4） 也就是说，系统的力列阵就等于系统的刚度矩阵与位移列阵的乘积。式（4-4）称为力方程。 例4-2? 仍考察例4-1的复合摆，如图4-3所示。求系统的刚度矩阵。 ? 解：先令。这时，由下摆的平衡条件，有 ???????????????????????于是有 ???????????????????????再由全摆的平衡条件有 ???????????????????????于是有 ???????????????????????再令，按类似的做法，可得 ???????????????????????故系统的刚度矩阵为 ??????????????????????? ????由例4-1和例4-2，