理论力学11—达朗贝尔原理1概要.pptVIP

第 11 章 达朗贝尔原理 引 言 11.1.1 质点的达朗贝尔原理 11.1.1 质点的达朗贝尔原理 B C [例6] 均质杆AB长l，重W，B端与重G、半径为r的均质圆轮铰接。在圆轮上作用一矩为M的力偶，借助于细绳提升重为P的重物C。试求固定端A的约束力。 解：先以轮和重物为研究对象, 受力如图。假想地加上惯性力 由质点系的达朗贝尔原理 a M G FBx FBy MIB α P FI 代入MIB 和FI得 再以整体为研究对象，假想地加上全部惯性力 B C A a M G FAx FAy MIB P FI α W MA 代入MIB 和FI解得 由质点系的达朗贝尔原理 [例7] 均质圆盘质量为mA，半径为r。细长杆长l=2r，质量为m。杆端点A与轮心为光滑铰接，如图所示。如在A处加一水平拉力F，使轮沿水平面纯滚动。问力F多大能使杆的B端刚刚离开地面？又为保证纯滚动，轮与地面间的静滑动摩擦系数应为多大？ mAg mg F A B C 细杆刚离地面时仍为平移，地面支持力变为零，设其加速度为a。以杆为研究对象，杆承受的力并加上惯性力如图所示，其中FIC =maC=ma 。 解出 解： 按达朗贝尔原理列出方程 mAg mg F A B C A B C FIC mg FAx FAy a 为求摩擦力，可以圆轮为研究对象 由方程 ，得 解得 mAg mg F A B C FN FS 整个系统承受的力并加上惯性力如图，其中 FIA FIC MIA 由方程 得 mAg A FN FIA MIA Fs 再以整个系统为研究对象，由方程 ，得 由此，地面摩擦系数 mAg mg F A B C FN Fs FIA FIC MIA mAg A FN FIA MIA Fs 11-3 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 如图，以O为简化中心，所有主动力和惯性力系都向该点简化，形成一空间任意力系，列平衡方程 11-3 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 由上述5个方程解得轴承的全约束力为 这里把由于惯性力系的主矢FIR和主矩MIO引起的轴承约束力称为附加动约束力，要使之为零，必须有 即要使轴承附加动约束力等于零的条件是：惯性力系的主矢等于零，惯性力系对于x轴和y轴的主矩等于零。 由前面所得，即有 所以，要使惯性力系的主矢等于零，必须aC=0，即转轴通过质心。要使主矩等于零，必须有 Jxz=Jyz= 0 ，即刚体对转轴z的惯性积等于零。 如果刚体对通过某点的轴z的惯性积Jxz=Jyz=0 等于零，称该轴为过该点的惯性主轴，通过质心的惯性主轴成为中心惯性主轴。则上述结论可表达为——避免出现轴承附加动约束力的条件为是:刚体的转轴是刚体的中心惯性主轴。 静平衡：刚体转轴过质心，刚体在仅受重力而不受其它主动力时，则不论位置如何，总能平衡。 静平衡与动平衡的概念 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 动平衡：转轴为中心惯性主轴时，转动时不产生附加动反力。 [例10] 质量不计的转轴以角速度? 匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 静平衡： （a) (b) 动平衡： ( a) [例] 设匀质转子重 P，质心 C 到转轴的距离是e，转子以匀角速度ω 绕水平轴转动， AO = a，OB = b (图 a)。假定转轴与转子的对称平面垂直，求当质心 C 转到最低位置时轴承所受的约束力。 b a e z C O B A ( a ) 解: 轴 Oz 是转子在点 O 的主轴之一。可见惯性力对点 O 的主矩在垂直于 Oz的平面上两轴的投影 M IOx 和 MIOy 恒等于零。又 a = 0，这样 MIOz 也等于零。因此转子的惯性力合成为作用于点O 的一个力 FIO ，大小等于 方向沿 OC。当质心 C 转到最低位置时，轴上实际所受的力如图 b所示。 ( a ) b a e z C O B A b a e z C O B A ( b ) P F B FA 根据动静法写出平衡方程 由式 (1) 和 (2) 解得 两轴承所受的力分别和 FA 、FB 的大小相等而方向相反。 b a e z C O B A ( b ) P F B FA 例 均质杆的质量为m, 长为2l, 一端放在光滑地面上, 并用两软绳支持, 如图所示。求当BD绳切断的瞬时, B点的加速度、AE绳的拉力及地面的