理论力学第八章概要.ppt

注意： （1）不同瞬时，速度瞬心为刚体上面不同的点。 （2）在寻找瞬心时，可以设想任意扩大平面图形。 （3）速度瞬心点的加速度不为零。 （4）每个刚体都有它自己的速度瞬心和角速度， 必须明确是那个图形的瞬心角速度 已知：椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：用瞬心法求B端的速度以及尺AB的角速度。 例8-6 AB作平面运动，速度瞬心为点C。 解： 已知：矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 例9-7 1.杆GE作平面运动，瞬心为 C1 。 2.杆BG作平面运动，瞬心为C。 解: 解题步骤： （1）分析各物体的运动（平移，转动，平面运动？） （2）研究分析各点速度的大小和方向 （3）求出速度瞬心的位置和平面图形转动的角速度 （4）求出各点的速度 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 基点 ：A 平移坐标系： 大小 方向垂直于 ，指向同 大小 方向由 指向 已知：如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的 加速度。 例8-8 1.轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。 2.选基点为Ｏ √ √ √ 解: √ √ √ 已知：如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 例8-9 1. AB作平面运动，瞬心为 C。 解： 求：车轮上速度瞬心的加速度。 已知：车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。 例8-10 1. 车轮作平面运动，瞬心为 C。 3.选Ｏ为基点 解： §8-5 运动学综合应用举例 1.运动学综合应用 ： 机构运动学分析。 2.已知运动机构 未知运动机构 3.连接点运动学分析 接触滑动—合成运动 铰链连接—平面运动 概念与内容 　1. 刚体平面运动的定义 　　刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变． 　2. 刚体平面运动的简化 　　可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平 面内的运动代替刚体的整体运动． 3. 刚体平面运动的分解 分解为 4. 基点　 　　可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点． 随基点的平动（平动规律与基点的选择有关） 绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关） 5. 瞬心（速度瞬心） ?任一瞬时,平面图形或扩大部分都存在唯一的速度瞬心， 瞬心 位置随时间改变． ? ? =0, 瞬心位于无穷远处, 各点速度相同, 刚体作瞬时平动。 6. 求平面图形上任一点速度的方法 　 ?基点法： ?速度投影法： ?速度瞬心法： 注意几种方法的综合运用！！ 7. 求平面图形上一点加速度的方法 基点法：　　　　　　　 　，A为基点。 8. 平面运动方法与合成运动方法的应用条件 　?平面运动方法用于研究一个平面运动刚体上任意两点的速 度、加速度之间的关系及任意一点的速度、加速度与图形 角速度、角加速度之间的关系． 　?合成运动方法常用来确定两个相接触的物体在接触点处有 相对滑动时的运动关系的传递． 二．解题步骤和要点，选择求解速 度(图形角速度)问题的方法, 用基点法求加速度 1. 根据题意判断机构中各刚体的运动形式 2.选取研究对象（注意每一次的研究对象只是一个刚体）． 对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量 (图形角加速 度) 3. 作速度分析和加速度分析，求出待求量． (基点法: 恰当选取基点，作速度平行四边形，加速度矢量图； 速度投影法: 不能求出图形? ; 速度瞬心法：确定瞬心的位置 是关键．） 求：该瞬时杆 OA的角速度 与角加速度。 已知：图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v