理论力学9—动量矩定理.pptVIP

(1) 设接触处完全光滑 此时圆柱体作平移，由质心运动定理 即 q C x y O C q aC FN mg (2) 设接触处足够粗糙，使圆柱体作纯滚动，列出平面运动微分方程: 解得 Fs 由纯滚动条件有 q C x y aC O FN mg a 由于圆柱作纯滚动, 故 FS 所以 这就是圆柱体在斜面上作纯滚动的条件。 q C x y aC O FN mg a (3) 设圆柱体不满足在斜面上作纯滚动的条件 设圆柱体沿斜面滑动的动摩擦系数为f , 则滑动摩擦力 于是 圆柱体在斜面上既滚动又滑动, 在这种情况下, aC≠ra Fd q C x y aC O FN mg a 习题 9-15 鼓轮大半径R、小半径为r ，轮的惯性半径为 ，质量为m 的均质鼓轮沿水平直线运动，如图所示. 作用于轮的力F 与水平线的夹角 ,开始时静止：求（1）轮纯滚动时轮心的加速度及摩擦力Fs （2）鼓轮边滚边滑，滑动摩擦因数为f ，求轮心的加速度. R r F C 解：1、受力运动、分析如图 mg FN Fs 2、由刚体平面运动微分方程有： ac 联立求解可得： 3、轮纯滚动应有几何关系 R r F C mg FN Fs ac R r F C Fd 4、如果轮又滚又滑时，也是做平面运动： 联立求解可得： mg FN Fs ac 5、如果接触面光滑，轮如何运动？ 例10 均质圆柱体A和B质量为m, 半径为r。一绳绕在圆柱体A上, 绳的另一端绕在圆柱体B上。求B下落时质心C的加速度。 解: 取圆柱体A分析, 受力如图。A作定轴转动, 应用定轴转动微分方程有 aA FT mg FOx FOy O A 其中 FT mg aB C D B aC 取圆柱体B分析, 受力如图。B作平面运动。应用平面运动的微分方程有 注意到公式（１）和（３） 和 得 aA FT mg FOx FOy O A aA D aDt aDCt A O C B aC aB 取C为基点, 分析圆柱体B上D点的切向加速度，向垂直方向投影 解得 aC 代入公式 综合题1 均质细杆AB长为l，A端铰接， D点用铅直绳DE将杆保持在水平静止状态, 如图。欲使绳断开时铰链A的反力保持不变， 悬挂点D至A端的距离d应为多大？ 解: 细杆静止时受力如图。 d A B D E mg FAx FAy A D C B FD a A B C 绳断时杆绕A轴作定轴转动, 此时角速度为0。运动和受力分析如图所示, 由定轴转动微分方程得: at C 即: 再由质心运动定理可得: mg FAx1 FAy1 A C B 令 其中 得 即 得 a A B C at C mg FAx1 FAy1 A C B 在应用刚体绕定轴转动的微分方程时，如果是具有一个转轴以上的物体系统，则应将各个物体分开，分别应用刚体绕定轴转动的微分方程来求解。 M z O 例9-4 已知：均质轮半径为R，质量为m，可绕过圆心的垂直z 轴转动，(1)圆盘的边缘作用一垂直于半径且与圆盘切线的夹角为60°的力F ， 求圆盘的角加速度 。 解： 60° F 代入刚体定轴转动微分方程： 如果将力F换成平面力偶M ： M (2)作用一力偶M , 例4 如图所示，已知皮带轮半径为R，转动惯量为J，带动皮带轮的皮带拉力为F1和F2。求皮带轮的角加速度 。 解：由刚体绕定轴转动的微分方程 于是得 由上式可见，只有当定皮带轮匀速转动（包括静止）或非匀速转动，但可忽略皮带轮的转动惯量时，跨过皮带轮的皮带拉力才是相等的。 F1 F2 O R α FOx mg FOy 例5 如图，飞轮对转轴的转动惯量为J，以初角速度w0绕水平轴转动，其阻力矩 M＝－kw (k 为常数)。求经过多长时间，角速度降至初角速度的一半，在此时间内共转多少转? 解: (1) 以飞轮为研究对象，由刚体定轴转动的微分方程，有 M w0 将（1）式变换，有 将上式求定积分，得 将(1)式改写为 即 将上式求定积分，得 转过的角度为 因此转过的转数 (2) 求转过了多少圈? 例6 如图, 啮合齿轮各绕定轴O1、O2转动, 其半径分别为r1、r2, 质量分别为m1、m2, 转动惯量分别为J1、J2, 今在轮O1上作用一力矩M, 求其角加速度。 解: 分别以两轮为研究对象, 受力如图, 由刚体定轴转动的微分方程, 有 O1 r1 r2 O2 FO1y FO1x Ft Fn m1g FO2y FO2x m2g O1 O2 F′ t Fn′ M M a1 a2 由运动学关系, 得 注意到Ft=Ft, 联立求解以上三式得 O1 r1 r2 O2 M a1 a2 FO1y FO1x Ft Fn m1