现代控制技术-第二讲New-现代控制理论基础--状态方程建立.pptVIP

第九章 现代控制理论基础 Company LOGO 第九章 现代控制理论基础 第九章 现代控制理论基础 §9-3 控制系统的能控性和能观性 §9-5 线性定常系统的综合 § 9-1 概述 § 9-2 控制系统的状态空间描述 § 9-4 稳定性与李亚谱诺夫方法 第九章 现代控制理论基础 第九章 现代控制理论基础 §9.1 概 述 现代控制理论是在20世纪50年代末，60年代初发展的。 非线性 控制问题 其它 最优控制问题 多输入多输出 系统控制 适应控制问题 分布参数系统 控制问题 时变控制问题 现代控制 理论 当经典控制理论不能应对此类问题的挑战时现代控制理论便应运而生了。 第九章 现代控制理论基础 现代控制理论的优点 它采用状态空间描述，不仅可以刻画系统的输入输出关系，而且还揭示了系统内部的特性，如能控性、能观性等 §9.1 概 述 它提供了对控制系统进行分析和设计的系统化方法，可以方便地使用矩阵论等强有力的数学工具，并结合计算机高速处理信息的能力，对设计者的经验依赖较少。 第九章 现代控制理论基础 §9.1 概 述 现代控制理论应用范围 现代控制论 生 态 医 学 经 济 交 通 现代控制理论成为研究动态系统的重要工具之一。 第九章 现代控制理论基础 §9-2 控制系统的状态空间描述 微分方程和传递函数只能够描述系统的输入输出关系，而对系统的内部结构不提供任何信息。如下图所示 其微分方程数学模型 在零初始条件下，对其进行拉氏变换可得其传递函数 由左边两式只能得到输出与输入之间的关系，对系统的内部信息比如流过电感的电流却完全没有体现。控制理论发展到20世纪50年代末60年代初，产生了一种新的能满足对复杂系统的内部结构(信息)有要求的描述方法——状态空间法。 图9-1 RLC电路 第九章 现代控制理论基础 §9-2 控制系统的状态空间描述 一、基本概念 状态变量： 状态空间： 状态向量： 能够完全表征某系统运动状态的最小个数的一组变量 。 若这些状态变量写成向量 形式，则就称为此系统的状态向量。 状态规线： 若已知初始时刻时的状态，则随着时间的推移，将以为初始点在状态空间中描绘出一条轨迹。 以状态空间变量 为坐标所构成的维空间 。 第九章 现代控制理论基础 §9-2 控制系统的状态空间描述 系统的状态方程 ： 系统的输出与状态变量间及输入之间的函数关系式，称为系统的输出方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为系统的状态方程 输出方程： 状态方程和输出方程合起来完成了对一个系统完整的动态描述，称之为系统的状态空间表达式 状态空间 表达式： 第九章 现代控制理论基础 §9-2 控制系统的状态空间描述 例9-1 写出图9-1所示RLC网络的状态空间表达式。 根据基尔霍夫电压定律和电流定律 进而得两个含有状态变量的一阶微分方程组 (9-1) 图9-1 RLC电路 解 以 和 作为此系统的两个状态变量，即令 第九章 现代控制理论基础 §9-2 控制系统的状态空间描述 式(9-1)就是图9-1系统的状态方程，若将状态变量用状态向量代替，则可得到 若指定 作为输出，输出一般用 表示，则输出方程为 (9-2) (9-3) 式(9-2)和式(9-3)即为系统的状态空间表达式。 第九章 现代控制理论基础 §9-2 控制系统的状态空间描述 若改选 和 作为两个状态变量，即令 可得状态方程 (9-4) 比较式(9-2)和式(9-4)，显而易见，同一系统的状态变量选取不同，状态方程也不同。 第九章 现代控制理论基础 §9-2 控制系统的状态空间描述 例9-2 建立图9-2所示机械系统的状态空间表达式。 图9-2 机械系统示意图 解 根据牛顿定律，有 若f为粘性摩擦系数，k表示弹簧刚度，则 或表示成 第九章 现代控制理论基础 § 9-2控制系统的状态空间描述 若选择位移y和速度dy/dt为状态变量，位移y为输出，力F为输入，则 (9-5) 则该机械系统的状态方程为 (9-6) 输出方程为 (9-7) 第九章 现代控制理论基础 § 9-2控制系统的状态空间描述 二、状态空间表达式的建立 1．状态空间表达式的一般表示形式 设单输入-单输出定常系统，其状态变量为 ， ， …， ，则状态方程的一般形式为： 输出方程式则有如下形式： 第九章