第1章-自动控制理论.pptVIP

自动控制理论Automatic Control Systems Theory 浙江大学 第一章 引 论Introduction §1-1 控制系统的基本形式 关于自动化 cybernetics（赛伯） （希腊文， “掌舵人 ” ） 控制论--自动化的理论基础著作（美国数学家维纳 ） 第二次世界大战前后，自动控制技术在军事装备和工业设备中开始应用，实现了对某些机械系统和电气系统的自动化操纵。 军事装备（火炮、飞机、鱼雷）--自动化之父， 工业生产（流水线，自动工厂）--自动化之母。 自动化原理粗浅看 拿杯子 比较： 人工和自动控制系统的工作原理相似点： 眼睛＝测量装置（传感器） 头脑＝自动控制器 肌体＝执行机构 在没有人参与的情况下，利用控制装置使被控对象或过程能自动地按预定规律运动。 自动控制系统的组成 控制器——系统的大脑 传感器——系统的耳目 执行机构——有力的臂膀 受控对象——温柔的羔羊 研华工控机 欧姆龙温度控制器 各种传感器 Sensor 德国TURCK 接近开关 阀门式执行器 美国ASCO电磁阀 欧姆龙通用继电器 课程任务 Objective 给定一个自动控制系统， 如何从理论上对其动态性能进行定性分析和定量估算。 给定系统的性能要求，如何根据受控对象的特点，合理确定、改进控制装置的部分结构、参数。 一、 闭环控制系统 Closed-Loop Control Systems ： 凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统叫闭环控制系统。 闭环系统的两个特点  1.有主通道（前向通道）和反馈通道 2.系统是采用差值进行控制的 二、 开环控制系统 Open-Loop Control Systems 输入量 控制器 对象或过程 输出量 例： 洗衣机：浸泡，洗涤，漂清，脱水依次进行，无需对输出信号（衣服的清洁程度）进行测量。 十字路口的交通灯 绿（20秒） 黄（2秒） 红（15秒），此系统不是反馈系统。若系统能够自动测量交通的流量，从而调整红绿灯持续的时间，则是闭环。 三、开环与闭环的比较 前述的温度控制系统改成改成开环系统：隔一段时间就放入一些蒸汽加热，就不如闭环的精确，因为有各种干扰的存在（环境温度、用热水的量）。 由此可见： 闭环不易受各种干扰的影响，保持输出的精确，而开环不行。 但： 闭环稳定性是一个重要的问题，很可能振荡。而开环不存在这个问题。开环简单。 因此：当系统在无法预测的扰动或参数变化时，闭环才有优越性。 §1-2 自动控制系统的类型 一、线性和非线性系统 Linear and Non-linear Systems 组成系统的元器件特性均为线性，能用线性常微分方程描述其输入输出关系的，为 线性系统 （系统响应特征与初始状态无关） 只要有一个元器件的特性不能用线性方程来描述，即为 非线性系统（死区，饱和，间隙） 严格的讲，实际上不存在严格的线性系统，但是只要非线性不严重，能等效成为线性，均可认为是线性。 解决线性和非线性的分析方法是不一样的。 线 性-------传递函数 非线性-------描述函数 二、连续系统和离散系统 Continuous-data and Discrete-data(digital) Systems 连续——系统各部分的输入输出信号都是连续函数的模拟量。 离散——系统的部分信号是一数字脉冲和数码形式传递的。 如：用数字计算机和数字控制的系统——数字控制系统 三、随动系统和恒值系统Servo and Constant Control System 随动系统——给定量是在频繁或是缓慢变化的，要求输出信号以一定的准确性跟随输入量变化，即自动跟踪。 恒值系统——给定量是一定的，控制任务是保证输出为一不变的常数，在外界干扰偏离这一数值时，能自动恢复到原定值，如恒温，恒压，恒速。 ※这两种系统在分析和设计时的理论方法是一样的。 恒值控制系统举例 公共电网上的电压是50赫兹、220伏的交流电。为此，在发电厂就要设法控制电压、频率这两物理