第三章第三次课自动控制理论.pptVIP

3.1 典型的测试信号 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.4 高阶系统的时域响应 3.5 线性定常系统的稳定性 3.6 劳斯稳定判据 3.7 控制系统的稳态误差 3.1 典型的测试信号 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.4 高阶系统的时域响应 3.5 线性定常系统的稳定性 3.6 劳斯稳定判据 3.7 控制系统的稳态误差 * * 第三章 控制系统的时域分析法 3.4 高阶系统的时域响应 一、高阶系统的时域响应 设高阶系统闭环传递函数的一般形式。 如果上式中分子与分母的多项式可以分解为因式，则可改写为 式中，-z1、-z2、…、-zm为闭环传递函数的零点； -p1、-p2 …、-pn为闭环传递函数的极点。 式中，n = q + 2r；q 为实极点的个数，r为复数极点的个数。 由拉式反变换可得 令系统所有的零、极点互不相同，且其极点有实数极点和复数极点，零点均为实数零点。设系统的输入信号为单位阶跃信号，即 R(s) = 1/s ⒈高阶系统的阶跃响应总可以由简单函数项组成，即由一阶、二阶系统的响应组成。 ⒉ 不仅与闭环极点 有关，而且与系数 有关(这些系数都与闭环零、极点有关)。所以，高阶系统的单位阶跃响应取决于闭环系统的零、极点分布。 由此可见： 1、高阶系统时域响应的瞬态分量是由一阶和二阶系统的时域响应函数组成，其中控制信号的极点所对应的拉氏反变换为系统响应的稳态分量，传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的瞬态分量。 由此可知 2、如果所有的闭环极点均有负实部，由上式可知，随着时间的推移，式中所有的瞬态分量将不断地衰减，当时间t?∞ 时，该式等号右方只剩下控制信号极点所确定的稳态分量A0项。这表示在过渡过程结束后，系统的被控制量仅与控制量有关。这种闭环极点均位于 s 左半平面的系统称为稳定系统。稳定是控制系统能正常工作的必要条件，有关这方面的内容，将在本章第五节中作专题阐述。 3、对于稳定的的高阶系统，其瞬态响应不仅与其闭环极点有关，而且也与其零点有关。即系统瞬态响应的类型（指数型或振荡型）系统调整时间的长短主要取决于最靠近虚轴的闭环极点（假设它们附近没有闭环零点）；如果系统所有的闭环极点均远于虚轴，则系统的瞬态响应分量就衰减得很快，从而大大缩短了系统的过渡时间。不难看出，闭环零点只影响瞬态分量幅值的大小正负和符号的正负。 ⒈极点的影响 对于稳定的高阶系统(闭环极点全部位于 s 左半平面)，极点为实数或共轭复数，分别对应时域表达式的指数衰减项或衰减正弦项，但衰减的快慢取决于极点离虚轴的距离。距虚轴近的极点对应的项衰减得慢；距虚轴远的极点对应的项衰减得快。同时，距虚轴近的极点对应的系数大，而距虚轴远的极点对应的系数小。所以，距虚轴近的极点对瞬态响应影响大。 [定性分析]： ⒉零点的影响 零点不影响响应的形式。零点只影响各项的系数。零点若靠近某个极点，则该极点对应项的系数就小。 二、闭环主导极点 主导极点 满足下列条件的极点称为主导极点。 闭环系统若存在离虚轴最近的一对共轭极点或一个实极点； 极点附近无闭环零点； 其他闭环极点距虚轴的距离是离虚轴最近的极点距虚轴的距离的5倍以上。 此时系统的性能主要由主导极点来决定。 例3-3 已知一系统的闭环传递函数为 求其在单位阶跃函数作用下的输出响应。 解： 在单位阶跃输入信号 R(s) = 1/s 的作用下，其输出信号为 该系统有一对靠近虚轴的复数极点s1= -1 + j1，s2 = -1 - j1，s3 = -15。 用部分分式法将上式展开，由拉式反变换得 显然，有极点 s3 = -15产生的瞬态响应项不仅幅值小，而且衰减的快，因而对系统产生的影响很小，故可忽略。 三、偶极子 例3-4 已知一系统的闭环传递函数为 求其在单位阶跃函数作用下的输出响应。 如果闭环系统的一个零点与一个极点彼此十分靠近，人们常称这样的闭环零、极点为偶极子。偶极子对瞬态响应的影响可以忽略。 总之 若极点远离原点，则系数小； 极点靠近一个零点，远离其他极点和零点，系数小； 极点远离零点，又接近原点或其他极点，系数大。 衰减慢且系数大的项在瞬态过程中起主导作用。 解： 1）假设实数极点 s3 = -a 不十分靠近坐标原点，且令e ?0，使实数极点和零点十分靠近，构成一对偶极子，则系统的单位阶跃响应为 该系统有一对靠近虚轴的复数极点s1= -1 + j1，s2 = -1 - j1，一个实数极点s3 = -a和一个实数零点s = -(a+e) 。 考虑到e ?0，上式化