机电一体化系统设计期末题目-(必考试题-)-机械设计自动化.pptVIP

图2-18所示为一进给工作台。电动机M、制动器B、工作台A、齿轮G1~G4以及轴1、轴2的数据如表2-1所示。试求：  (1) 此装置换算至电动机轴的等效转动惯量。 (2)设控制轴上制动器B（MB=50N·m）动作后,希望工作台停止在所要求的位置上。试求制动器开始动作的位置(摩擦阻力矩可忽略不计）。 (3) 设工作台导轨面摩擦系数μ=0.05,若将此导轨面的滑动摩擦考虑在内,则工作台的制动距离变化多少? 解 (1） 等效转动惯量： 该装置回转部分对轴0的等效转动惯量［J1］0为 ［J1］0=JM+JB+JG1+(JG2+JG3+Js1 ) +(JG4+Js2 ) =0.0403+0.0055+0.0028+(0.606+0.017+0.0008)× +(0.153+0.0008)× =0.0907 (kg·m2) 装置的直线运动部分对轴0的等效转动惯量［J2］0为 因此,与装置的电机轴有关的等效转动惯量为 (2） 停止距离。 停止距离可由式（2-41）求出： 即在停止位置之前236.9mm处制动器应开始工作。这里,令式(2-41)中n=0, v=0。 (3） 停止距离的变化。 考虑工作台导轨间有摩擦力时,换算到电动机轴上的等效摩擦力矩Mf,可以从下式求得：  开始制动到停止所移动的距离SB可从式（2-41）求出: 所以计入滑动部分的摩擦力后的停止距离,比忽略摩擦力时的停止距离短13.2 mm。 ?  3、有一直流伺服电动机驱动的全闭环系统如下图所示，已知：直流伺服电动机转速 ；转子转动惯量 ；齿轮z1=17，z2=51，模数 ；齿轮轴1的转动惯量 ；齿轮轴2（含齿轮、丝杠） ；滚珠丝杠的基本导程为12mm，丝杠转速为 ；轴1和轴2的扭转刚度为 ， ；工作台移动总重2000N，重力加速度取10。 求： 1) 电动机轴上的等效转动惯量 。 2) 该机械传动系统的固有频率 。 * 第二章 机械系统设计 图 2-18 进给工作台 表2-1 例2-5 的参数表 1、下图所示为一典型旋转工作台伺服系统框图。图中所用齿轮根据不同的要求有不同的用途,有的用于传递信息（G1、G3）,有的用于传递动力（G2、G4）；有的在系统闭环之内（G2、G3）,有的在系统闭环之外（G1、G4）。由于它们在系统中的位置不同,其齿隙的影响也不同。 试分别说明传动间隙在主回路上G2、闭环之外G4、反馈回路上G3时，对系统性能的影响。 2、设有一进给系统如图所示，使用齿轮齿条副传动。已知移动工作台（包括夹具、工件）的总质量为400kg；沿运动方向的负载力 （包括导轨副的摩擦阻力）；电动机转子的转动惯量 ；齿轮轴1（含齿轮） ； 齿轮轴2（含齿轮） ；齿轮轴3（含齿轮） ； 齿轮1、齿轮2与齿轮3的齿数分别为20与40和60，模数 。求1)等效到电动机轴上的等效转动惯量 。 2) 如为步进电机（步距角α为0.75），求其脉冲当量δ 。 解：因： 所以： 又因： 2、解：1） 2）固有频率： * 第二章 机械系统设计