第五章刚体力学基础概要.ppt

2.力矩的功 5.3 刚体定轴转动的动能定理 设作用在质元 上的外力 位于转动平面内 而 对转轴O的力矩 所以 力矩的功 设刚体从 转到 ，则力 做的功为 3.刚体定轴转动的动能定理 5.3 刚体定轴转动的动能定理 质点系的动能定理也适用于刚体 对刚体而言，内力相对位置不变，做功为零 又有 由此可得 刚体绕定轴转动时，转动动能的增 量等于刚体所受外力矩所做的总功. 定轴转动的动能定理 5.3 刚体定轴转动的动能定理 可见，力矩随转角变，重力的元功 y x B P C h [例5.5] 长为l、质量为m的均匀细棒，绕z轴转动，现将棒从水平位置由静止释放，求转到竖直位置重力的功及角速度. [解] (1) 重力对z轴的力矩 水平位置 转到竖直位置，重力做的总功 5.3 刚体定轴转动的动能定理 (2) 应用转轴的动能定理 y x B P C h 由此得 系统末态动能、势能： 系统初态动能： 5.3 刚体定轴转动的动能定理 [例5.6] 如图测量刚体转动惯量的装置 [解] 初态重力势能： 设重物 m 下降 h 时的速度为 v 根据机械能守恒定律，有 又有 所以 零势能面 5.4 角动量 角动量守恒定律 1.角动量 质点角动量：质点相对于某固定的O点的角动量Lo Lo的大小： Lo的方向：右手螺旋 质点圆周运动：任意时刻动量都与矢径垂直 刚体绕 z 轴：各质元对定轴的角动量的标量和 刚体 5.4 角动量 角动量守恒定律 2.质点角动量定理和角动量守恒定律 质点相对于某固定的O点的角动量Lo 两边对时间求导 由于 在惯性系中，作用在质点上所有力的合力对任意点O点的力矩，等于质点对同一点O点的角动量对时间的导数。 质点角动量定理 [例5.7] 试利用角动量守恒定律证明行星运动的开普勒第二定律：太阳系行星对太阳的位矢在相等时间间隔内扫过的面积相等，即掠面速度不变。 5.4 角动量 角动量守恒定律 当 [证明 ] 角动量守恒 所以 A B C D 质点角动量守恒定律 5.4 角动量 角动量守恒定律 [例5.8] 1970年我国发射的第一颗人造地球卫星的数据如下：重量 m = 173 kg ，周期 T= 114 min，近地点（距地心） r1 =6817 km，远地点 r2 =8762 km，椭圆轨道长半轴 a=7790 km，短半轴 b= 7720 km 。 试计算卫星的近地点速度和远地点速度。 [解] 卫星的掠面速度 椭圆轨道的面积 地心 5.4 角动量 角动量守恒定律 3.刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 质刚体绕定轴转动的角动量 刚体对定轴的转动惯量是常数 上式对时间求导 又有转动定律 刚体定轴转动 的角动量定理 刚体对转轴z的角动量对时间的变化率等于作用在刚体上的所有外力对该轴的力矩和。 5.4 角动量 角动量守恒定律 将上式改写成积分形式 冲量矩 定轴转动的角动量定理适用范围 定轴转动刚体 物体体上各点绕轴转动的角速度相同的非刚体 角动量可以写作 刚绕定轴转动的系统 刚体定轴转动某段时间内角动量的增量，等于这段时间作用于刚体的冲量矩。 5.4 角动量 角动量守恒定律 刚体定轴转动的角动量守恒定律 即： 一个刚体，J不变， 不变， 轴为恒量：恒定角速度绕固定轴做惯性转动 一个刚体， J减小， 增大：滑冰，跳水，跳舞 一个系统， 5.4 角动量 角动量守恒定律 用外力矩启动转盘后撤除外力矩 张臂 J大 小 收臂 J小 大 5.4 角动量 角动量守恒定律 J人台 全静 人沿某一转向拨动轮子 轮 人台 人台反向转动 5.4 角动量 角动量守恒定律 [例5.9] 一匀质圆盘（m0 ，R）,人(m) 从静止开始沿半径为 r 的圆周匀速走动，求人在圆盘上走完一圈时，圆盘相对于地面转过的角度. [解] 设人于圆盘速度vr , 圆盘角速度 人走动，系统对轴角动量守恒 人相对圆盘转过的角度2? 在 时间内盘相对地转过的角度 5.4 角动量 角动量守恒定律 [例5.10] 已知：匀质直杆（m0 , l）可绕水平轴 o 在竖直面内自由转动，一小球(m , v) 与杆的下端相碰，碰后以速度 反向运动，求碰后杆角速度 v [解] 重力和转轴 o 的作用力对转轴的力矩为零，系统角动量守恒 5.4 角动量 角动量守恒定律 [例5.11] 摩擦离合器是由同轴的飞轮 1 和