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2018-03-15 发布于河南
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avr程序

#includestdio.h#includeavr\io.h#includeutil\delay.h#includeavr\interrupt.h#define BIT(x) (1x)#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/*舵机的控制模块*/volatile uint hightime=760;void pwm_servo(void) /*控制舵机的pwm波初始设定，定时器1，周期为10ms*/{ DDRB=0XFF;PORTB=0XFF;DDRD=0XFF;TCCR1A=0X63;/*设置1A为50占空比，1B任意可调占空比，相位修正模式*/TCCR1B=0X12;/*8分频*/OCR1A=10000;OCR1B=hightime;TIMSK|=(1OCIE1B);}SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1B)//中断，高电平时间为hightime{PORTB^=0XFF;OCR1B=hightime;}/*电机的控制模块*/volatile uint speed;void pwm_motor(int speed){TCCR0|=BIT(WGM00)|BIT(COM01)|BIT(CS02)|BIT(CS00); //相位修正模式，1024分频,32msOCR0=speed;TIMSK|=BIT(OCIE0);DDRA|=BIT(PA1)|BIT(PA2)|BIT(PA3);PORTA=~BIT(PA3);PORTA|=BIT(PA1);PORTA|=BIT(PA2);}SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0){PORTA^=0X02;OCR0=speed;}/*ad转换模块*/void init_ad(){DDRA=~BIT(PA0); PORTA=~BIT(PA0);}uint adda(){uint addata;ADMUX=0x40;/*设置参考电压为AVCC，0x00为外部参考源AREF*/ADCSRA=0x87;/*BIT(ADEN)|BIT(ADATE)|BIT(ADIE)|BIT(ADPS2)|BIT(ADPS1)|BIT(ADPS0)使能+128分频*/sei();ADCSRA|=BIT(ADSC);/*开启AD转换*/while(!(ADCSRABIT(ADIF)));addata=ADCL;addata+=ADCH*256;return addata;}/*超声波传感器模块*/volatile uint count0=0,count1=0,count2=0,count3=0,distance0=0,flag0=0,flag1=0,distance1=0,flag2=0,distance2=0;void INT_init(){DDRD=~BIT(PD2);PORTD=~BIT(PD2);DDRD=~BIT(PD3);PORTD=~BIT(PD3);DDRB=~BIT(PB2);PORTB=~BIT(PB2);GICR|=BIT(INT1)|BIT(INT0)|BIT(INT2);MCUCR|=BIT(ISC10)|BIT(ISC10)|BIT(ISC00)|BIT(ISC01);/*高电平产生中断*/MCUCSR|=BIT(ISC2);}void CLK2_init(){DDRC|=BIT(PC5);PORTC=~BIT(PC5);TCCR2|=BIT(WGM21)|BIT(WGM20)|BIT(CS20);/*0分频 160us计时器溢出*/TCNT2=0x00;TIMSK|=BIT(TOIE2)|BIT(OCIE2);OCR2=0xA0;}SIGNAL(SIG_INTERRUPT0){flag0++;if(flag0==1){GICR=~BIT(INT0);MCUCR=~BIT(CS00);/*低电平产生中断*/GICR|=BIT(INT0);}if(flag0==2){distance0=count0/4;flag0=0;GICR=~BIT(INT0);MCUCR|=BIT(ISC00);/*高电平产生中断*/GICR|=BIT(INT0);}count0=0;}SIGNAL(SIG_INTERRUPT1){flag1++;if(flag1==1){GICR=~BIT(INT1);MCUCR=~BIT(CS10);GICR|=BIT(INT1);}if(flag1==2){distance1=count1/4;flag1=0;GICR=~BIT(INT1);MCUCR|=BIT(ISC10);GICR|=BIT(INT1);}count1=0;}SIGNAL(SIG_INTERRUPT2)