常用传递函数的频率特性和根轨迹.docVIP

附录一 常用传递函数的频率特性和根轨迹 开环传递函数 奈魁斯特图 伯德图 尼柯尔斯图 根轨迹图 说明 该系统有两个位于原点的开环极点，闭环系统不稳定，根轨迹在虚轴，相位稳定裕度0°。 该系统增加一个开环零点，当增益大于零时，闭环系统总是稳定的，相位稳定裕度为正，幅值稳定裕度为无穷大，根轨迹显示闭环特征根总在s左半平面。 该系统是常见的传递函数类型，二阶系统通常是稳定的，相位稳定裕度为正，幅值稳定裕度为无穷大，根轨迹显示闭环特征根总在s左半平面。 在上系统的基础上增加零点，系统的相位稳定裕度增大，稳定性变好，阻尼比增大，同时，幅值稳定裕度保持无穷大。 附录一 常用传递函数的频率特性和根轨迹（续表1） 开环传递函数 奈魁斯特图 伯德图 尼柯尔斯图 根轨迹图 说明 系统通常是稳定的。它具有正的相位裕度和负实部的特征根，并有无穷大的幅值稳定裕度。 系统具有三个积分环节，因此，系统不稳定。每个积分环节有-90°相位裕度，它有两个根在左半平面。（k0） 这类传递函数常见于就地伺服电机和电站伺服机构，系统通常是稳定的。当增益增大时，系统会不稳定。可通过添加串联校正环节或速率控制使其稳定。 为使上述系统具有高精度控制，采用高增益及加入速率反馈控制。改进后的系统是稳定的，其相位稳定裕度满足要求，同时，特征根位于右半平面。 附录一 常用传递函数的频率特性和根轨迹（续表2） 开环传递函数 奈魁斯特图 伯德图 尼柯尔斯图 根轨迹图 说明 这是带速率反馈和相位滞后校正的仪表伺服机构系统。具有高增益和高精度。具有正相位稳定裕度的稳定系统。特征根在所有增益值下都位于右半平面。 该三阶系统的稳定性取决于增益的大小，增益增大时系统变得不稳定，可添加速率反馈或相位超前环节改进系统的稳定性。 为使上述系统具有高精度控制，采用高增益及加入速率反馈控制。改进后的系统是稳定的，其相位稳定裕度为正，同时，特征根位于右半平面。 含三阶积分环节的四阶系统通常是不稳定的。添加两个零点也不能使系统稳定。可采用相位超前环节或速率反馈使系统稳定。