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计算机视觉导航综述 　　摘要：导航技术是移动机器人核心技术，移动机器人又有多种导航方式，本文对各种导航方式进行了分析比较，提出由于计算机视觉理论及算法的发展，又由于和激光、雷达和超声在导航方面相比，视觉导航具有很多优点，因此视觉导航被大量地采用。根据移动机器人是在导航过程中对图像进行处理，实时性差始终是一个非常棘手的问题，提出解决该问题的关键在于设计一种快速图像处理方法。 　　关键词：视觉导航；移动机器人；图像处理 　　中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)09-11705-01 　　 　　Robot Vision Navigations Summarize 　　WU Lin 　　(Liaoning Finace Vocational College Information Technology Department, Shenyang 110122, China) 　　Abstract: Navigations technique is the core of mobile robot. Mobile robot has many navigation methods. This thesis make a analysis and contrast among all kinds of navigation methods, it gives that because of the development of vision theory and method,and compare to laser, radar and ultrasonic, vision navigation has many advantages,so vision navigation are adopted in many fields. Mobile robot processes the picture in the process of navigation, the bad of real-time always is a very tough problem. The key of solving this problem based on designing a kind of fast picture treatment method. 　　Key words: vision navigation; mobile robot; picture treatment 　　 　　移动机器人是一种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图像处理、模式识别、检测与转换等专业技术为一体，跨计算机、自动控制、模式识别、智能控制等多学科，成为当前智能机器人研究的热点之一。 　　在移动机器人的运动过程中始终要解决的是自身的导航与定位问题，相关技术研究中，导航技术可以说是其核心技术，也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术。也就是DurrantWhyte提出的三个问题：(1)“我现在何处？”；(2)“我要往何处去？”；(3)“要如何到该处去？”[1] 其中问题(1)是移动机器人导航系统中的定位及跟踪问题，问题(2)、(3)是移动机器人导航系统中路径规划问题。导航研究的目标就是没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定任务，进行特定操作。机器人通过装配的信息获取手段，获得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，规划并执行下一步的动作。 　　移动机器人的导航方式分为：基于环境信息的地图模型匹配导航；基于各种导航信号的路标导航、视觉导航和味觉导航等[2]。 　　环境地图模型匹配导航是机器人通过自身的各种传感器，探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。如两模型相互匹配，机器人可确定自身的位置，并根据预先规划的一条全局路线，采用路径跟踪和避障技术，实现导航。它涉及环境地图模型建造和模型匹配两大问题。 　　路标导航是事先将环境中的一些特殊景物作为路标，机器人在知道这些路标在环境中的坐标、形状等特征的前提下，通过对路标的探测来确定自身的位置。同时将全局路线分解成为路标与路标间的片段，不断地对路标探测来完成导航。根据路标的不同，可分为人工路标导航和自然路标导航。人工路标导航是机器人通过对人为放置的特殊标志的识别实现导航，虽然比较容易实现，但它人为地改变了机器人工作的环境。自然路标导航不改变工作环境，是机器人通过对工作环境中的自然特征的识别完成导航，但路标探测的稳定性和鲁棒性是研究的主要问题[3]。 　　视觉导航，计算机视觉具有信息量丰富，智能化水平高等优点，近年来广泛应用