第理论力学概要.pptVIP

理论力学动力学部分 （机械类专业基础课程） 机电工程学院 魏化中 1 高级流体力学概论 2 质点系的动量定理 3 质点系的动量矩定理 4 质点系的动能定理 理论力学动力学部分 1 质点的动力学 5 达朗贝尔原理 6 动力学小结 10-1、动量矩 第十章 质点系的动量矩定理 质点对点 O的动量矩： 对 z 轴的动量矩： 质点系对点 O的动量矩： 对 z 轴的动量矩： 即： ： 平动刚体： 定轴转动刚体： ；其中 为转动惯量： 。 a.常见几何形体对质心转动惯量的计算 均质细长杆： 均质圆盘： b.转动惯量的平行移轴定理： c.回转半径（惯性半径）: ； 例1：如图均质圆盘绕O点转动，求其转动惯量。 解：由转动惯量的平行移轴定理得： 第十章 质点系的动量矩定理 R ω 例10-2：如图示长L的均质杆OA质量为m， 以角速度 绕轴O转动，其上有质量 为M，半径为R 的均质圆盘固定于 杆的端点A处，计算杆OA和圆盘对O 点的转动惯量。 解：由转动惯量的平行移轴定理得 第十章 质点系的动量矩定理 例10-3均质直角折杆尺寸如图，其质量为3m，求其对轴O的转动惯量。 解：将直角折杆看作两个部分 类似的问题还有： 第十章 质点系的动量矩定理 第十章 质点系的动量矩定理 例10-4 均质圆盘可绕轴O转动，其上缠有一绳，绳下端吊一重物A。若圆盘对转轴O的转动惯量为 半径为r，角速度为 ，重物A的质量为m，绳与圆盘间无相对滑动，求系统对轴O的动量矩。 解：A块平动，轮绕O点定轴转动。 系统对轴O的动量矩为 LO的转向沿逆时针方向。 第十章 质点系的动量矩定理 10-2、 质点系(相对定点)的动量矩定理 质点系的动量矩定理： 质点系外力矩为零，则质点系的动量矩不变化； 质点系的Z轴外力矩为零，则质点系的Z轴动量矩不变化； 质点系对某定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和。 动量矩守恒定律 若 ； 则 常矢量, 若 ； 则 常量。 第十章 质点系的动量矩定理 例10-5 均质圆轮半径为R、质量为m，圆轮对转轴的转动惯量为JO。圆轮在重物P带动下绕固定轴O转动，已知重物重量为W。求重物下落的加速度。 O P W v mg FOx FOy w 解：取系统为研究对象，o轮定轴转动，P重物平动， ;受力如图。 由动量矩定理： 其中 ； 带入公式： ； 得： a 第十章 质点系的动量矩定理 例10-6 如图已知：　　　　 ，小车不计摩擦。求:小车的加速度 。 解:系统研究，小车直线平动，O轮定轴转动， ，受力如图。 系统对O轴用动量矩定理： 得： 将 ； 带入 10-3 刚体定轴转动微分方程 刚体定轴转动微分方程 10-5 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩定理 第十章 质点系的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩对 时间的导数，等于作用于质点系的 外力对质心的主矩。 第十章 质点系的动量矩定理 刚体平面运动微分方程. 直角坐标系投影式： 自然轴系投影式： 第十章 质点系的动量矩定理 例10-7如图已知：半径为r ，质量为m 的均质圆轮沿水平直线滚动，轮的惯性半径为 ，作用于轮的力偶矩为M 。求轮心的加速度。如果圆轮对地面的滑动摩擦因数为f ，问力偶M 必须符合什么条件不致使圆轮滑动? 解：轮作纯滚动 ，受力如图 由平面运动微分方程： 得： 纯滚动的条件： 即： 第十章 质点系的动量矩定理 例10-