吴PT第一次自控实验报告.docVIP

实验报告 专业：工电02班 学号：0904150218 姓名：吴娉婷 指导教师：李离 实验名称：初步认识MATLAB和控制系统仿真 实验日期：2011-10-20 第1次实验 实验目的 （1）了解并掌握MATLAT仿真软件的使用方法； （2）掌握控制系统数学模型的多种描述方法及其仿真实现和互相转换； （3）熟悉控制系统仿真常用的MATLAB函数。 实验设备 （1）硬件：个人计算机； （2）软件：MATLAT仿真软件（版本6.5以上）。 三、实验内容和步骤 1、质量-弹簧-阻尼器系统的零输入响应 运动方程 (t)+b 零输入响应 修改并运行程序lab1_1.m以求取下列情形的零输入响应曲线并存盘： 解：（1）当y=0.15m =rad/s =1/2 时，为欠阻尼状态，MATLAB函数程序如下： % Unforced Response to an Initial Condition y0=0.15; wn=sqrt(2); zeta=1/(2*sqrt(2)); t=[0:0.1:10]; %前面输入了题目已知值条件，且横坐标t为一个0到10，每隔0.1取一个数的向量描点作图 c=(y0/sqrt(1-zeta^2)); y=c*exp(-zeta*wn*t).*sin(wn*sqrt(1-zeta^2)*t+acos(zeta)); %这两句将系统的零输入响应函数y(t)写出 % Boundary Function bu=c*exp(-zeta*wn*t);bl=-bu; %bu这个函数是该系统响应函数的衰减项，函数有振荡项，但必定在bu和b1(即-bu)的两条包络线之内，由此可以看出函数的衰减性质 % Plot Unforced Response plot(t,y,t,bu,k--,t,bl,k--),grid xlabel(Time (sec)),ylabel(y(t) (meters)) legend([\omega_n=,num2str(wn), \zeta=,num2str(zeta)]) %plot为画坐标图函数，其中第一条线以t为横坐标，y为纵坐标。第二条线是t为横坐标，bu为纵坐标，‘k—-’表示黑色双划线，第三条是以t为横坐标，bl为纵坐标的函数线。grid表示在坐标图上添加坐标网络。Xlabel是将横坐标添加标识，ylabel是添加纵坐标标识。legend是添加图例，在该函数中是在坐标图上写出。 由于是欠阻尼状态，将运动方程通过拉普拉斯变换后，带入初值，并反变换回来得到的零输入响应为. 由MATLAB仿真得出的函数曲线如下所示： 则零输入响应曲线如上图。 理论分析：01,对于二阶响应，其瞬态响应应该是一个按照指数衰减的振荡过程。越小,系统振荡越厉害，衰减越慢。该系统是欠阻尼系统。从图中也可以看到，系统是零输入响应，是个振荡衰减的过程。符合理论判断 （2）当y=0.15m =rad/s =时，为临界阻尼状态，函数的特征方程的根发生改变，及响应函数变化：,MATLAB的函数程序如下： % zeta=1, critically damped, s1=s2 y0=0.15; wn=sqrt(2); zeta=1; t=[0:0.1:10]; %前面输入了题目已知值条件，且横坐标t为一个0到10，每隔0.1取一个数的向量描点作图 % c=(y0/sqrt(1-zeta^2)); %y=c*exp(-zeta*wn*t).*sin(wn*sqrt(1-zeta^2)*t+acos(zeta)); y=y0*(exp(-wn*t)+wn*t.*exp(-wn*t)); % Boundary Function %bu=c*exp(-zeta*wn*t);bl=-bu; % Plot Unforced Response %plot(t,y,t,bu,k--,t,bl,k--),grid plot(t,y),grid xlabel(Time (sec)),ylabel(y(t) (meters)) legend([\omega_n=,num2str(wn), \zeta=,num2str(zeta)]) 其中函数的注释在（1）中已写出，与程序（1）相比，修改了初值及系统的响应方程，该系统的特征方程的根只有实部，即没有振荡项，bu这个函数就没有意义，故注释掉。得到的图形如下： 在图中可以看到：随着时间的增加，响应在逐渐减小。当t=7时，响应近似为零。即Y(t)=0。=1,系统是临界阻尼系统，对C(t)求导可以发现，系统是个单调递减的过程，不会出现振荡。 （3）当y=0.15m =rad/s =时，该系统处于过阻尼状态，可