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深圳市正运动技术有限公司 机械手指令说明 1.1 指令简介 1.1.1 CONNFRAME 类型： 同步运动指令 语法：CONNFRAME （frame，tablenum, viraxis0, viraxis1,[…]） 描述：将当前关节坐标系的目标位置与虚拟坐标系的位置关联；CLUTCH_RATE=0 时关节坐标系的运动速度和加速度受SPEED等参数的限制。 当关节轴告警等出错时，此运动会被CANCEL。 不要在虚拟轴高速运动中CANCEL此运动，会引起轴高速运动中停止。 此命令LOAD(加载)时会自动修改虚拟轴的坐标，使得与关节轴坐标正确对 应，因此调用后需要WAIT LOADED后才开始运动。 连接过程中不要修改虚拟轴的坐标，或是调用DATUM等可能改坐标的运动， 这样会导致关节轴快速运动到新的虚拟位置。 CONNFRAME生效后，关节轴的MTYPE为33，此时无法直接运动关节轴，必 须通过运行虚拟轴来间接运动关节轴，当要直接移动关节轴时，先调用 CANCEL取消CONNFRAME，再运动关节轴。 参数： frame: 坐标系类型， 1- scara，（如需针对特殊的机械手类型定制，请联 系厂家）。 tablenum:存储转换参数的TABLE位置，frame=1时，依次存放：第一个关节轴 长度, 第二个关节轴长度, 第一个关节轴一圈脉冲数. 第二个关节 轴一圈脉冲数。 viraxis0：虚拟坐标系第一个轴 viraxis1：虚拟坐标系第二个轴 […] ：虚拟坐标系第N个轴，此运动轴可以是实际轴。 当虚拟轴和实际轴都是旋转轴时，例如末端旋转轴，虚拟轴和实际轴的脉 冲当量注意要一致。 1 24 第 页 共 页 深圳市正运动技术有限公司 1.1.2 CONNREFRAME 类型： 同步运动指令 语法：CONNREFRAME （frame，tablenum,axis0,axis1,[…]） 描述：将虚拟轴的坐标与关节轴的坐标关联，关节轴运动后，虚拟轴自动走到相应的位置， 此指令为CONNFRAME 的反运动指令。 当虚拟轴CONNREFRAME运动LOAD时，关节轴的CONNFRAME运动会自动 被CANCEL。 当关节轴的CONNFRAME运动LOAD时，虚拟轴CONNREFRAME运动会自动 被CANCEL。 参数： 参见CONNFRAME 的参数，BASE轴与参数里面的轴的位置相反，当有参考轴时， 参考轴列表要加在参数后面(FRAME100等)。 举例： L1=10第一个关节轴长度 L2=10第二个关节轴长度 BASE(0,1)假设关节轴号是0/1 UNITS=10,10这里以度为单位 DPOS=0,0设置关节轴的位置，此处要根据实际情况来修改。 BASE(6,7) ATYPE=0,0设置为虚拟轴 TABLE(0,L1,L2,3600,3600)参数存储在TABLE0开始的位置，电机一圈360个脉冲。 UNITS=1000,1000此脉冲当量要提前设置，中途不能变化 CONNREFRAME(1,0,0,1)6/7 的坐标根据0/1来计算 第三步：运动关节轴 BASE(0,1) MOVEABS(90,0)虚拟轴的坐标变为0,20 1.1.3 CLUTCH_RATE 对关节轴有用，当配置为0时会使用关节轴的速度加速度做限制，这样运行更平滑，步 进电机也可以不丢步。 1.1.4 FRAME_STATUS 轴状态， 指明当前的机械手左右手姿态，不是机械手状态时返回-1，下面的 2 2