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目 录
1绪论 1
1.1课程设计的背景 1
1.2课程设计的目的和意义 1
1.3双坐标十字滑台的技术指标及主要内容 1
1.3.1技术指标 1
1.3.2主要内容 1
2双坐标十字滑台整体结构设计 2
2.1总体方案确定 2
2.2滚珠丝杠的设计 3
2.2.1计算载荷 3
2.2.2计算额定动载荷 3
2.2.3根据选择滚珠丝杠副 3
2.2.4稳定性验算 4
2.2.5刚度验算 5
2.2.6效率验算 6
2.2.7丝杠的消隙 6
2.3滚珠丝杠的固定端选择 6
2.4滚动导轨 6
2.5步进电机的选择 7
2.5.1步距角的确定 7
2.5.2减速器传动比计算 7
2.5.3电动机轴上总当量负载转动惯量计算 8
2.5.4惯量匹配验算 8
2.5.5步进电动机负载能力校验 8
2.6减速器参数设计 11
2.6.1选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 11
2.6.2按齿面接触疲劳强度设计 11
2.6.3轴承的选择 12
2.6.4联轴器的选择 12
3双坐标十字滑台控制系统设计 13
3.1设计目的 13
3.2设计任务 13
3.3设计步骤 14
3.4数控编程及电气控制部分设计过程 14
3.4.1总体设计方案的选择及确定 14
3.4.2硬件控制电路设计 14
3.4.3软件设计 15
3.5程序清单 21
3.5.1显示子程序 21
3.5.2键盘子程序设计 22
3.5.3中断 25
3.5.4主程序设计 27
4心得体会 28
5参考文献 30
1绪论
1.1课程设计的背景
机电一体化系统是综合多个学科的系统,包括机械技术,传感器技术,测试技术,电子技术和控制技术,信息与计算机技术。它极大推动了机械工业,兵器行业及其他行业的发展。其技术结构,产品结构,技术功能与构成,生产方式和管理体系均发生了巨大的变化。使工业生产由机械电气化迈进到机电一体化为特征的数字化,自动化,高精度,微型化,多功能化,智能化的时代。
1.2课程设计的目的和意义
本课程设计的目的在于培养学生对典型机电一体化产品机械结构的设计能力和对机电伺服系统的设计能力，在学习有关专业课程的基础上，进行机电系统设计的初等训练，掌握手册、标准、规范等资料的使用方法，培养分析问题和解决问题的能力，为以后的毕业设计打下良好的基础。
结合精密机械控制是现代机械的一个重要方向，它能使机械加工的精度又提高一个层次，主要技术是用微机、单片机等现代高科技仪器来控制步进电机，再通过步进电机来实现精密的工作台控制。这个由微机或单片机、或者运动控制卡、步进电机、机械工作机构组成的十字滑台运动控制系统就是一个很简单的机电一体化的系统。
1.3双坐标十字滑台的技术指标及主要内容
1.3.1技术指标
1）工作台面尺寸为600mm×500mm
2）脉冲当量δ=0.00664
3）工作载荷Fm=2400N
1.3.2主要内容
1）工作台进给运动采用滚珠丝杠螺母传动
2）滚珠丝杠支承方式：双推——简支型
3）驱动电机为混合式步进电机
4）步进电机与滚珠丝杠间采用齿轮降速、要求消除齿轮传动间隙
2双坐标十字滑台整体结构设计
2.1总体方案确定
数控工作台采用由步进电机驱动的开环控制结构，其单向驱动系统结构简图如图所示：
图1
实际设计的工作台为X、Y双坐标联动工作台，工作台是由上拖板、中拖板、下拖板及导轨、滚珠丝杠等组成。其中下拖板与床身固联，它上面固定X向导轨，中拖板在下拖板的导轨上横向运动，其上固定Y向导轨，上拖板与工作台固联，在Y向导轨上移动。X、Y导轨方向互相垂直。
1）螺旋机构运动部件导向机构
由旋转运动转为直线运动可通过丝杠螺母副，要满足0.00664mm的脉冲当量和±0.04mm的定位精度，滑动丝杠副无能为力，故只有选用滚珠丝杠副才能达到。滚珠丝杠副的传动精度高，动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高、预紧后可消除反向间隙。
2）导轨副的选用
由于需承受载荷不大，但脉冲当量小、定位精度高，因此，选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小、不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。
3）减速装置的选用
步进电动机和滚珠丝杠副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消除间隙机构。
4）电动机的选用
脉冲当量达到0.00664mm，定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有2000mm/min。因此，本例设计不必采用高档次的伺服电动机，如交流电动机或直流伺服电动机等，可选用性能好的步进电动机，如混合式步进电动机，以降低成本，提高性价比。
5）检测装置的选用
选用开环系统，利用接近开开关设置原点和限位。
2.2滚珠丝杠的设计
滚珠螺旋传动按滚动体循环方式分为外循环和内循环两类，其中应用较广的是
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