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第一章 绪论 智能控制的产生背景 经典控制、现代控制、大系统理论（跟传统的控制的对象有所差异） 1）一些新的复杂性的问题产生； 比如机器人打乒乓球，机器人骑车； 2）现有控制理论的一些不足之处： 对模型的依赖等等； 3）ai发展的影响； 人工智能的影响：这个也是一个很重要的背景。 --智能控制，碰撞，产生了智能控制。 个人地址联系方式 陈华杰 科技馆 801 chj247@hdu.edu.cn Note：暂时联系人。 第一章 绪论 控制科学发展的历史回顾 智能控制的产生背景 智能控制的基本概念与研究内容 * * 1.1 控制科学发展的历史回顾 起源： Watt飞球调节蒸汽机。 Question：控制的一个核心概念是什么？ “反馈” 1.1 控制科学发展的历史回顾 经典控制：20世纪20年代，代表：反馈控制理论，著名的控制科学家有：Nyquist, Bode. 经典控制至今还有广泛应用。 现代控制：20世纪50-60年代，特征：多变量控制，主要代表有:Kalman 的滤波器,Pontryagin 的极大值原理,Bellman 的 动态规划,和Lyapunov 的稳定性理论。 主要用于：航天航空。 1.1 控制科学发展的历史回顾 3. 大系统控制：20世纪70年代初,以分解和协调为基础, 用于复杂系统的控制。重要理论有递阶控制理论、分散控制理论、队论等。主要用于资源管理、交通控制、环境保护等。 以上控制理论我们称之为传统控制理论。 1.2 智能控制产生背景 1）传统控制理论面临的一些问题 理论（技术）现状：实际应用存在很大差距。 PID在实际应用中仍占统治地位。 分析-原因何在？ 1）技术难度 2）理论与实际的脱节 3）技术方面的投入 4）经典控制理论的一些局限性 1.2 智能控制产生背景 传统控制理论的局限性 （a）传统的控制理论建立在精确的数学模型基础上——用微分或差分方程来描述。 面对不能准确建模的对象，如何处理？ 1.2 智能控制产生背景 传统控制理论的局限性 （b）不能适应大的系统参数和结构的变化 自适应控制和自校正控制——通过对系统某些重要参数的估计克服小的、变化较慢的参数不确定性和干扰。 鲁棒控制——在参数或频率响应处于允许集合内，保证被控系统的稳定。 自适应控制鲁棒控制不能克服数学模型严重的不确定性和工作点剧烈的变化。 1.2 智能控制产生背景 传统控制理论的局限性 （c） 传统的控制系统输入信息模式单一 通常处理较简单的物理量：电量（电压、电流、阻抗）； 机械量（位移、速度、加速度）； 复杂系统要考虑：视觉、听觉、触觉信号，包括图形、文字、语言、声音等信息。 1.2 智能控制产生背景 2）复杂系统的挑战 什么是复杂系统？ 一些例子：a）地外探测智能小车； b）乒乓球机器人； c）自动驾驶 1.2 智能控制产生背景 复杂性来源1：控制对象的复杂性 模型的不确定性（难以建模的对象）、 高度非线性、 分布式的转感器和执行机构（网络环境下的控制）、 动态突变、 多时间标度、 复杂的信息模式、 庞大的数据量和严格的性能指标。 （例子：如何让机器人骑自行车？） 1.2 智能控制产生背景 复杂性来源2：环境的复杂性 考虑一下自动驾驶的情景。 复杂性来源3：控制任务或目标的复杂性 控制目标和任务的多重性 时变性 任务集合处理的复杂性。 1.2 智能控制产生背景 3）人工智能AI领域的技术发展 AI：逻辑推理； 机器学习。 AI中的一些新的方法与技术，当然也可以借鉴用来解决一些控制问题。 1.3 智能与智能控制的定义 人本身当然是有智能的，那么什么叫智能呢？ 1.3 智能与智能控制的定义 ◆ 按系统的一般行为特征定义(Albus