2010机器人大赛程序说明.docVIP

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2018-03-29 发布于河南
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2010机器人大赛程序说明

中国矿业大学计算机学院双足竞步机器人程序说明 #include avr/io.h #include avr/interrupt.h #include math.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char static uint countd=0; static int count20shua=19760; static int shuacurrent[6]={1180,1360,1580,1480,1780,1840}; static int shuanext[7]={1180,1360,1540,1480,1780,1840,200}; static int shuaadd[6]={}; static int shuacurrentl[6]={}; void Init_IO( void ) //IO初始化 void delays( ) //延时,每次延时为1s void _ms_delay( uchar j ) //延时,每次延时为1ms SIGNAL(SIG_OVERFLOW1) //定时中断 void start() //舵机执行指令 void zx(int countd,int shuadata)//将舵机的参数更新到数组中 void TIMER1_INIT() //定时器1的初始化操作 void xunhuan()//////////////////循环走步 void fan()///////////////////////////前翻 void houfan()////////////////////后翻 void sanbuliz() //三步加立正 void sanbu()////////////////////循环准备动作：三步调整 { shuanext[6]=200; zx(1,1340); zx(2,1660); zx(3,1620); start(); zx(2,1800); zx(3,1820); start(); …………………………… } void main() { OSCCAL=0xAA; //系统时钟校准，不同的芯片和不同的频率 PORTB=0X00; Init_IO();//初始化A,B口 TIMER1_INIT();//中断初始化，设置时钟相关的参数 sei();//开中断 delays();delays(); /////////////////////////////////////////////////走三步，前翻 sanbuliz(); fan(); fan(); fan(); ////////////////////////////////////////////////走三步，后翻 sanbuliz(); houfan(); houfan(); houfan(); _ms_delay(300); //延时300毫秒 //////////////////////////////////////////////////循环走到尽头 sanbu(); while(1) { xunhuan(); } }