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人形机器人动态行走误差调整方法的研究 　　摘要：介绍人形机器人稳定行走的相关理论及研究发展，针对关节非线性伺服控制、行走稳定性、摆动脚落地碰撞等关键问题进行了研究，解决了仿人稳定行走控制中步幅自动调整的问题，并进行了模糊控制器设计。 　　关键词：人形机器人，ZMP，误差调整 　　中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)34-1833-03 　　Human Form Robot Dynamic Walk Error Adjustment Algorithm Research 　　WANG Zhen-xi, TANG Jun 　　(Hunan Urban Construction College，Xiangtan 41110 ) 　　Abstract: Introduced the human form robot walks stably the correlation theories and the research development, in view of the joint mis alignment servo-control, walked stable, the swinging foot landing collision and so on key question to conduct the research, solved has imitated the human to walk stably in the control the stride width automatic control question, and has carried on the fuzzy controller design. 　　Key words: human form robot, ZMP, error adjustment 　　 　　1 引言 　　人形机器人（Humanoid Robot），又称为拟人机器人（AnthropomorphicRobot）。顾名思义，“人形”的意义在于机器人具有类人的感知、决策、行为和交互能力。即不仅有类人的外形外观、类人的感觉系统、类人的智能思维方式、控制系统及决策能力，更重要的是其最终表现出来的“行为类人”。 　　1971-1986年，Witt等人研制辅助下肢截瘫病人行走的双足步行机器人[1]。1970年代，Vukobratovic提出用欧拉角描述双足步行系统的通用模型；在1972年提出ZMP(Zero Moment Point)概念。加藤一郎于1973年，从工程角度研制出世界上第一台真正意义上的仿人形机器人WABOT-1，可用日语与人交流，实现静态行走，可依据命令移动身体去抓取物体；1980年WL-9DR 实现步长45厘米，9秒/步的准动态步行。 　　Zheng Y F 1986年研制的美国第一台真正类人的双足步行机器人SD-2，实现平地前进/后退和左/右侧行；1987年实现动态步行，1990年能走斜坡。在理论研究方面，1984年研究双足步行机器人与环境接触时的碰撞效应[2]；1987年提出一种双足步行机器人运动控制监控系统；1989年研究双足步行机器人的扰动抑制问题；并研究人类肌肉的多级传感与多级驱动原理，从神经生理学角度提出设计双足步行机器人的方法[3]。 　　纵观文献表明，双足步行机器人经历了由少自由度到多自由度、由实现简单动作到复杂动作、由简单功能到仿生复杂功能、由静态步行到动态步行、由类人下肢到完全仿人的较为系统全面的研究和发展过程，同时有力促进了人形机器人的研究工作进展。 　　2 人形机器人稳定行走相关技术 　　人形机器人从控制角度可分为机器人本体、控制器、任务、环境四部分，如图1所示。 　　机器人从工程角度来模仿人类固有的动态行为，如步行、学习功能等，有诸多问题需要解决。国内外研究者们已针对人形机器人的稳定行走问题，从自由度配置、机械传动、运动学建模、动力学分析、稳定性判据、步态规划、地面碰撞、控制理论与技术、控制系统、驱动方式、传感器系统等多方面，进行了大量研究。 　　自由度配置及运动学模型。Sardain P指出人形机器人的步行能力在很大程度上依赖于机械结构（自由度）的运动学特征。大多数样机按照“功能仿生”思想设计机构，结合考虑基本步行功能，配置自由度，并将机器人简化为二维平面杆件模型或三维块状模型，然后依据 D-H 法则建立机器人坐标系统，进行运动学分析。其中 HONDA 和 SONY 的人形机器人下肢自由度配置为：髋关节3个（前摆、侧摆和旋转）、膝关节1个（前摆）和踝关节2个（前摆和侧摆）。 　　2.1 动力学模型 　　多数人形机器人样机基于多刚体动力学建立数学模型，采用方法有