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一种非线性摄像机标定方法 　　摘要：由于加工误差和装配误差的存在，摄像机光学系统与理想的小孔透视模型有一定的差别，致使物体点在摄像机平面上实际所成的像与理想成像之间存在不同程度的非线性光学畸变。为了提高图像检测、模式匹配等定量分析的准确性，必须对这一类畸变进行修正。该文以针孔摄像机模型为基础，综合考虑了摄像机的透镜畸变效应，并借助于开放计算机视觉函数库OPENCV，实现了一种基于张正友摄像机标定的改进算法。利用检测得到的角点，获得物体的世界坐标和图像坐标。结果证明该文中的标定算法实现简单，精度高，稳定性好。 　　关键词：摄像机标定；非线性畸变；针孔模型；角点检测；坐标 　　中图分类号：TP751文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)34-1728-02 　　A Method of Nonlinear Calibration of Camera 　　WANG Chun-lei, ZHU Jin 　　(Department of Information and Electronics Engineering, Tongji University, Shanghai 201804) 　　Abstract: Because of having processing error and assembling error the difference exists in the model of the camera optical system and pinhole model, which results to nonlinear distortion between real image and ideal image to some extent. To improve the accuracy of such quantitative analysis as image measuring and pattern matching, it must be corrected. Based on the pinhole model and considered on the nonlinear distortion, this paper presented a method, which was based on the improving method of Zhang on the platform of OPENCV. On the basis of the detecting corners, the world points and image points can be got. The result proved the method is easy and accurate. 　　Key words: camera calibration; nonlinear distortion; pinhole model; detecting corners; axis 　　1 引言 　　在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立摄像机成像的几何模型，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为摄像机标定。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，摄像机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像机工作产生结果的准确性[1]。因此，做好摄像机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。 　　目前已提出了很多标定方法，按其求解算法大致可分为线性法、非线性法、两步法。传统的线性法采用最小二乘法求解线性方程组获得转换参数，算法速度快但没考虑摄像机镜头的畸变，准确度欠佳[2]。非线性摄像机标定问题的基本思想是首先测量一组基准控制点在图像平面上的投影，计算它们与实际测量位置之间的偏移量，将这些偏移量代入摄像机模型方程中，利用非线性优化算法求解出摄像机参数。本文分两步实现非线性标定。第一步是基于针孔模型，采用线性方法直接得到大部分外部参数和一些主要内部参数的初始逼近值。第二步是基于非线性畸变模型，在第一步的基础上利用非线性优化算法得到余下参数在最小二乘意义下的优化解。 　　2 摄像机标定原理 　　2.1 考虑畸变的摄像机模型 　　摄像机的成像过程可以通过一个数学模型来大致地模拟，通过它可以获得被测物体与图像之间的几何关系。本文采用的成像模型基础是小孔透视模型。由于实际的成像过程是一个复杂的光学过程，而小孔透视模型是理想的线性模型，它并不考虑镜头畸变的影响，所以难以精确地描述这一光学过程。为了使模型更客观地反映数码相机的成