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一种基于Gryphon机器人的在线人机交互新型远程培训方法 　　摘要:该文主要对设立该项目的初衷、Gryphon机器人的远程操作环境以及远程控制软件都做了概要性介绍。在此基础上,作者结合中国实际,提出了一些自己的看法。 　　关键词:Gryphon机器人;互联网;远程控制;本土化 　　中图分类号:TP302.1文献标识码:A文章编号:1009-3044(2009)26-7444-03 　　 　　A Gryphon Robot Based on-line Remote Training Method of New Human-computer Interaction 　　QIANG Lin 　　(Baoji University of Arts and Sciences, Baoji 721007, China) 　　Abstract: In this aticle, the establishment of the projects original intention, Gryphon robot remote operating environment, as well as remote control software have done a summary introduction. On this basis, the author combines actual situation in China, made a number of their views. 　　Key words: gryphon robot; internet; remote control; localize 　　 　　本论文通过毛里求斯大学工程系的一个 “新型机器人网络接口”项目,介绍了一种机器人基础学习的简单方法。 　　机器人技术是集机械学、电子学、电脑智能控制技术以及网络通讯技术等多项技术于一身的前沿科技。该技术广泛应用于工业、勘探、公共服务和医学领域。通过采用某种管理控制模式,人们可以远程控制机器人系统,从而避免使用者直接接触危险环境和去到从前难以到达的地方。随着计算机网络和Internet的发展,利用远程设备,人们在世界上任何地方都能够实现与机器人的连接。此项目立项的初衷是想利用毛里求斯大学工程系的现有设备,用较少的花费,让学生学习机器人技术,对机器人进行远程编程,进而远程操作机器人。 　　如今,一旦人们需要信息时,万维网则是获取信息、并且能方便显示在电脑屏幕上的有效工具。随着互联网使用者的增加,加上那些实用、易用且相对廉价的技术,万维网已经成为用于通讯交流的强大媒体。 　　远程教育已经成为教授多种学科而广泛使用的教学方法。在本项目中,WWW的主要特征――如通讯,已经被广泛使用。该项目的问题之一是如何通过万维网把初学者引入机器人技术领域,还有如何选择呈现模式以及交互模式。另外,不要忘记计算机和Gryphon机械设备要通过网络相连,实现控制。 　　 　　1 新型远程培训方法介绍 　　 　　1.1 Gryphon精密机器人 　　Gryphon机器人网络接口的界面部分由意大利的Italtec公司的Walli机器人小组设计。Gryphon是主要模仿人类上肢运动的传统机器人,并且具有让处于前部平台的肩、手肘、手腕旋转的轴,其中腕部具有两个有效轴,分别用于旋转和升降。机器人身上总共有五个轴和一个爪子(钳子)。两指钳为真空装置,更换容易。其内部需要约5~8巴的空气压力支持。钳子由0和1表示开与关。 　　机器人有一个控制箱支持其工作。任何其他兼容设备都可以经由控制箱的连接协同工作。每个轴由一个步进马达提供动力,这种步进马达具有光学解码反馈器,可以对轴进行闭路控制。机械臂由四个微处理器控制,如果程序处理得当,机械臂确实能在工作单元(workcell)中和各部分精确配合工作。子处理器经由串行接口和主处理器进行通信,主机通过RJ45和控制板相连。控制板主要用于主机和控制盒的通讯,也用于所有的数控系统通讯。当然在Gryphon机器人中,控制板主要用于主机和机器人之间的通讯。RJ45接口是为串行通讯的专利设计,由一条专用线和RJ45头构成。 　　我们可以多种方式完成编程。每个轴的数据都可以用名为WALLI3的软件通过屏幕直接编辑输入。Gryphon机器人可以用教学式悬架操纵,也可以人工直接操纵。 　　1.2 键盘控制的WALLI3系统 　　WALLI3(Workcell Amalgamated Logical Linguistic Instructions第三版)是专为Windows环境设计的WALLI软件的升级版。正如该软件名称显示的那样,该软件是有关在自动或机械工作单元中的协同工作的(workcell)。该