一种基于改进Ａ＊算法的限制搜索区域的路径规划方法.docVIP

一种基于改进Ａ＊算法的限制搜索区域的路径规划方法 　　摘要：本文根据已有A*算法，给出了一种改进的最优路径规划算法 ,此算法在根据道路的实际情况对路网进行分层的同时，根据实际路网的拓扑特性对搜索区域进行合理的限制，实验证明此算法在进行路径规划时节省了时间。 　　关键词：路径规划；搜索区域；A*算法 　　中图分类号：TP306文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)21-30523-02 　　 　　An Algorithm Based on Improved A* Restrictions on the Path to Search Regional Planning Approach 　　XU Zhan-peng, LIN Kai 　　(Qingdao Technical College Information Institute of Qingdao,Qingdao 266555,China) 　　Abstract: According to A* algorithm has been given an improved optimal path planning method, this algorithm in accordance with the actual situation of the road network of layered LO at the same time, according to the actual network topology of the region to search for reasonable Restrictions experiment proved that the algorithm in the path planning saving time 　　Key words: Path planning; Search region; A* algorithm 　　 　　1 引言 　　 　　路径规划是在车辆行驶前或行驶过程中寻找车辆从起始点到达目的地的最佳行车路线的过程[1], 它属于智能交通 　　系统中的最短路径问题的一个具体应用。 　　最短路径规划产生的路径分为两种：距离最短的路径和时间最短路径,其中前者相对比较易于实现，但是它容易忽略路径的具体情况和行车实际环境以及人为因素。因为在实际车辆行驶中要求不但在此路径上行车距离尽可能短，而且路径的行车环境尽可能好，即尽量走道路较宽、路面质量较好、红绿灯较少、红绿灯设置间隔较大、车流量较小的路径，避免走行车环境太差的路径。作者针对最短路径规划存在的不足之处 ,根据已有A*算法，给出了一种改进的最优路径规划算法，此算法在根据道路的实际情况对路网进行分层的同时，根据实际路网的拓扑特性对搜索区域进行合理的限制。 　　 　　2 A*算法 　　 　　A*算法是人工智能中一种典型的启发式搜索算法．也是路径规划算法中的常用算法，它通过选择合适的估计函数，指导搜索朝着最有希望的方向前进．以期求得最优解限制搜索区域的多层最优路径规划算法，A*算法评价函数的定义为[2]： 　　 f(n)=g(n)+h(n) （1） 　　f(n)是从初始点通过节点n 到达目标点的估价函数； 　　g(n)是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价； 　　h(n)是从节点n到目标节点最佳路径的估计代价。它决定了搜索的效率和可采纳性。对于几何路网来说，可以取两点间欧氏距离（直线距离）作为估价值，即 　　 　　其中，(xd,yd)、(xn,yn)分别为节点n 和目标节点在数字地图中的坐标。由于估价值h(n)≤n 到目标节点的距离实际值，算法具有可采纳性，能得到最优解。[3] 　　 　　3 改进的A*算法球最短路径 　　 　　本文在三个方面对传统的A*算法进行了更改：1)A*算法提到的权值会根据用户的不同查询条件来调用相对应的计算权值的公式；2) 添加了一个判断过程。当查询下一个临近边的时候首先查询交通控制策略，判断是否有管制信息并将相映的点从v中删除；3) 减少路径搜索的范围，以出发点与目的地点连线的中间点为圆心，以两点之间直线距离的二分之一再加上几公里为半径画圆，在圆范围内的路径参加搜索，在圆范围之外的路径不参加搜索。 　　具体实现如下： 　　创建两个表，OPEN表保存所有已生成而未考察的节点，CLOSED表中记录已访问过的节点，设各个点的权值（也称为费用值）为g。遍历当前节点的各个节点，将n节点放入CLOSE中，取n节点的子节点X,计算X的估价值[4]。 　　1)初始的OPEN表仅包含原节点．其费用值g为0，令CLOSED为空表，设其他节点的费用为∞ 。 　　2)若OPEN表为空．