柔索牵引并联器人的简介及发展概况.doc

第一章 绪论 1.1 论文的研究背景及意义 但近年来，柔索牵引摄像机机器人提供一个完美的解决方。摄像机器人在广场，大型演播室三维空间内可达到无盲点旋动、悬停飞行等效果，为观众提供一场非同一般的视觉盛宴。 早在1983年摄像机器人的设计思想，不过于根柔索的协调运动控制与平台振动方面的技术难题，的拍摄效果一直无法，直到最近几年才得[1-2]。即使到，关于摄像机器人机动性指标的最大加速度、上升时间、运动变向响应时间等，稳定性指标最大振幅、振动频率调整时间等，停留在最大运行速度为9m/s运动性能的定量认识[3-4]，而这种运行速度相对于在两条平行空中索道上滑行的二维索道摄像机最大速度36m/s，最大速度也还有提高的潜力。 目前该种牵引机构搭载摄像机系统有着广泛的应用前景，由于其自身的运动特性所带来的特殊视角能给观众带来前所未有的视觉体验，所以包括北京奥运会、南非世界杯等大型赛事的实况转播和综艺广播电视节目的录制都采用了该产品类型的设备。国内还未掌握其核心技术，租用了国外的设备包括专业人员，其价格高昂。央视、地方电视台以及影视设备公司。 柔索牵引并联机器人的简介及发展概况 柔索牵引并联机器人的简介 传统串联机器人机械效率低末端操作精度低20世纪中后期并联机构的概念提出[5]，大件装配、模拟运动、空间对接加工制造等领域应。虽然并联连杆机器于串联机器人，但是工作空间小。 为了上述缺点，柔索替代刚性连杆，牵引并联机器人。柔索牵引并联机器人柔索驱动并联机器人。柔索牵引并联机器人是一种新型的机器人，在风洞支撑系统等方面应用前景广泛。柔索牵引机器人[6-7]。 1.2.2 柔索牵引并联机器人的发展概况 早在，美国麻省理工学院学者Landsberger[8]提出了柔索牵引并联机器人的设计Dagalakis等[9]人研制了ROBOCRANE的索牵引并联机构带有串联子系统，提出了用于起重机的索牵引并联机器人。年在芝加哥机床展览会上，美国Giddings Lewis公司和Ingersoll公司分别出了并联机器人的六足型机床 [1011]，这一研制成果在很大程度上推动了并联机器人的发展并由此并联机器人的研究。 在国内，中国科学院国家天文台FAST工程总工程师兼首席科学家南仁东研究员提出贵州喀斯特洼地作为望远镜台址，建设巨型球面望远镜作为国际SKA的单元500米口径球面射电望远镜（FAST）项目[12]国家天文台李辉、朱文白研究员 对天线馈源柔索支撑机构进行了进一步研究[13]。清华大学任革学教授等人研制了一种柔索牵引空间移动馈源小车安装在小车上的两轴转动系统[14]。西安电子科 技大学段宝岩仇原鹰教授 等[1516]对并联机构进行了大量的理论研究并提出了馈源指向跟踪运动采用6根大跨度并联柔索，并建立了该设计 方案的50m射电望 远镜模型（图 1.1）。华侨大学郑亚青博士 [17-18]，同时厦门大学林麒教授刘雄伟教授郑亚青博士合作研制了由8根牵引6自由度[19]（图 1.2）。中科院自动化所李成栋研制了一种4根柔索驱动自调平起重设备[20]，通过调节柔索的长 度使负载在起吊过程中保持水平。哈尔滨工程大学的张立勋教授提出了骨盆康复训练的[21]。 图1.1 50m射电望远镜模型图1.2 柔索牵引风洞飞行器模型 在国外，有影响的柔索牵引摄像机器人有德国的Spidercam（图1.3）与美国的Skycam[22]（图1.4）。Spidercam公司研发出一款具有革命性的摄像机搭载系统。该套索牵引并联机器人系统安装在四个绞盘上，系统末端的摄像机在四根柔索的牵引下可以实现空间的三维运动，以便移动到任何理想的位置。美国August Design公司研制SkyCam的索牵引摄像系统，飞行速度达13米/秒，定位迅速，几乎任何位置和角度的报，主要应用露天大型运动场等开放空间的中。 图1.3 Spidercam图1.4 SkyCam 1.3 本文的研究目的及主要工作 1.3.2 本文的主要工作 基于研究目的，文的章节主要内容安排如下： 第一章 绪论。概述了本文的研究背景意义，阐述了柔索牵引并联机器人的相关知识及发展概况，说明课题来源及研究目的。 第二章 柔索牵引摄像机器人的总体控制方案设计。建立摄像机器人的运动学模型；选择摄像机器人的控制模式；具体分析摄像机器人运动速度的求解及规划方法；在此基础上，出摄像机器人控制系统的总体设计方案。 第三章 柔索牵引摄像机器人控制台及执行机构设计。分析控制台的功能需求，基于控制台所要实现的功能选择合适的电器元件并了电路主要模块；根据执行机构的组成和功能，概述了执行机构的控制系统，执行机构的主要器件选择及其性能，对比了伺服电机的控制模式并选择出适合该系统的控制模式。 第四章 柔索牵引摄像机器人的上位机软件设计。介绍了上位机软件的开发语言和开发