控制工程上海交大第二章.pptVIP

第二章 物理系统的数学模型 本章简介 控制系统的数学模型－时域、复数域、频域 典型环节的传递函数 方块图和信号流图 典型系统的数学模型 物理系统的数学模型 时域：微分方程 复域：传递函数 频域：频率特性 各类模型间的关系 2.1 时域数学模型—微分方程 依据：电学中的基尔霍夫定律 推广到一般情况，系统的时域数学模型 测速发电机的数学描述 输 入： ?(t)——电动机D转子（与测速发电机同轴）的转角 输 出： uf(t)——测速发电机的电枢电压 微分方程： 传递函数： G（s）=Ks 频率特性： G（j?）=jK? RC电路  输入——ur(t) 输出——uc(t) 直流电机 输入量: ud ——电枢电压 输出量： id ——电枢电流 传递函数: 式中 Ld ——电枢回路电感； Rd ——电枢回路电阻； τd ——电枢绕组的时间常数； RLC电路 小结 （1）不同物理性质的系统，可以有相同形式的传 递函数。 例如：前面介绍的振荡环节中两个例子，一个是机械系统，另一个是电气系统，但传递函数的形式完全相同。 （