伺服系统课程设计.docVIP

中文摘要 当代伺服系统对数控技术、自动化、电气工程及其自动化、机电一体化等专业是一门很重要的专业技术课。伺服系统的作用是联系数控装置与被控设备的中间环节，起着传递指令信息和反馈设备运行状态信息的桥梁作用。随着计算机技术、数字信号处理器、电力电子、信息技术、控制技术以及传感与检测等数控技术　的发展，伺服系统下在向高精度、高速度、大功率方向发展。 在当代尤为工业上PWM控制调速系统已经被广泛地应用，其优点还是日益突现，而带有双闭环的调速系统更是受到广泛欢迎。在本次设计中，为了使调速达到高精度、高准度的要求，此次设计中我们使用了电流调节器和转速调节器，以此来组成双闭环，电流环为内环，转速环为外环。这样的设计能够达到任务要求的静态指标和动态指标。特别是把此两环校正为典型Ⅰ型和典型Ⅱ型后的性能指标更是能够达到更高的要求。本次设计中所使用的电流调节器和电压调节器均是使用PI调节器，而PI调节器是主要是由运放和各种电子元器件组成的。 关键词 PWM，Ⅰ型系统，Ⅱ型系统，电流调节器，电压调节 目录 中文摘要 I 目录 II 一、双极式PWM双闭环直流调速系统的设计 1 1、设计主要内容及要求： 1 1.1主要内容 1 1.2要求 1 2、对设计论文撰写内容、格式、字数的要求； 1 二、设计思路 2 1、系统总体结构的设计 2 2、环节设计、部件选择及参数计算 2 3、系统原理图 2 4、建立系统动态数学模型 2 三、设计方框图 5 四、各环节设计、部件选择和参数计算。 6 1、典型Ⅰ系统及其参数与性能指标的关系 6 1.1典型Ⅰ型系统 6 1.2Ⅰ型系统的稳态跟随性能 7 1.3Ⅰ型系统的动态性能 7 1.4Ⅰ型系统的典型参数 7 1.5Ⅰ型系统的频率特性 8 2、典型Ⅱ型系统及其参数与性能指标的关系 8 2.1典型Ⅱ型系统 8 2.2性能指标与参数关系 9 3、工程设计中的近似处理 11 3.1高频段小惯性环节的近似处理 11 3.2低频段大惯性环节的近似处理 11 4、电流调节器和转速调节器的设计 12 4.1电流调节器ACR的设计 13 4.2转速调节器ASR结构的的选择 17 一、双极式PWM双闭环直流调速系统的设计 1、设计主要内容及要求 1.1主要内容 试设计一H型双极式PWM直流闭环调速系统。已知的基本参数如下：电动机：UN48V, IN＝3.7A, nN = 200r/min, Ra = 6.5Ω，电枢回路总电阻R=8，电枢回路电磁时间常数T= 0.005s，机电时间常数T=0.2s，电源电压US = 60V，给定转速电压最大值和ASR, ACR的输出限幅值均为，电流反馈系数=1.33V/A，转速反馈系数=0.05Vmin/r，电动势转速比C0.18 V.min/r，选用D202电力晶体管作功放用开关管，已知D202的参数如下：T＝0.159, ＝103, tf＝0.061要求按工程设计方法设计计算，设计的性能指标要求：稳态指标稳态无静差。动态指标电流超调量 空载起动到额定转速时的转速超调量。动态过渡过程时间3000字。 （2） 学生应撰写的内容为：中文摘要、目录正文、参考文献等文理通顺，内容正确完整，书写工整，装订整齐。 封面、任务书、、中文摘要目录正文、参考文献设计思路1、系统总体结构的设计 此系统控制的对象是他励直流电动机，控制信号为转速控制电压给定信号，输出信号为电动机转轴的转速信号。系统的闭环控制按内环为电流环，外环为转速环的结构设计。电枢绕组的驱动为电力晶体管的PWM脉冲放大电路。转速和电流两个调节器可采用由运算放大器组成的模拟电路。 PWM调速系统由于具有动、静特性好，损耗小和电网功率因数高等优点，在中小功率伺服系统中已取代V-M系统，其使用日益广泛。其中H型双极式PWM变换器更为普遍。H型双极式PWM变换器的优点如下：①电流一定是连续的；②可以使电动机在四象限运行；③电动机停止运行时有微振电流，能消除静摩擦死区；④在低速时每个晶体管的驱动脉冲仍比较宽，有利于保证晶体管的可靠导通；⑤低速平稳性好，调速范围可达20000左右。 2环节设计、部件选择及参数计算 根据总体结构要求设计各基本环节，由于电动机参数已由题意确定，所以需设计的环节主要有：电流、转速反馈环节，比较环节，H型双极式PWM变换器（包括锯齿波发生器，脉宽调制器，逻辑延时器，基极驱动电路和脉宽调制变换驱动器等），及电流、转速两个调节器等。最后根据已确定的各环节选择部件及计算参数。 3系统原理图 系统原理图可以简化。但为了给建立系统动态数学模型打下基础，控制信号、反馈原理信号比较、调节原理和PWM调制和驱动电动机运行原理等都应在系统原理图中表示清楚。 4建立系统动态数学模型 一般情况下，系统动态数学模型主要通过传递函数建立。PWM调速系统的控制规律和