基于51单片机的寻迹小车设计报告.docVIP

寻迹小车 摘要： 以C8051F单片机作为微空机器，设计出一种寻迹小车，通过红外传感器检测黑带信号，利用单片机输出PWM脉冲控制两组直流电机正反转和转动的速度，使小车沿着还带行走。 关键词： 寻迹，检测，传出信号。 方案论证与选择 1.1电机驱动芯片的选择 方案一：采用内部集成H桥式芯片L298驱动电路。 方案二：采用分立元件的H桥驱动电路。 由于采用内部集成H桥式芯片每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，所以采用方案一。 1.2传感器的选择 方案一：采用发光二极管发光，用光敏二极管接收。 当发光二极管发出的可见光照射到黑带时，光线被黑带接收，光敏二极管检测到信号，呈现高阻抗，使输出端为低电平。当发光二极管发出的可见光照射到地面时，它发出的可见光反射回来被光敏二极管检测到时，起阻抗迅速降低，此时输出端为高电平。但是由于光敏二极管受环境中可见光影响较大，电路中的电压不太稳定。 方案二：利用红线发射管发射红线，红外线二极管进行接收。 采用四组红外光敏耦合三极管发射和接收红外信号，外面课见光对接收的信号影响较小。接收的红外信号转化为电压信号经过LM393进行比较，产生高电平或低电平输出，信号返回给C8051F单片机. 方案三：采用光敏电阻接收可见光检测。 四组光敏电阻用于检测可见光信号。当光敏电阻检测到黑带时，输出端为低电平，当光敏电阻没有检测到黑带时，输出端为高电平，信号返回给单片机，通过单片机控制电机的转向。光敏电阻易受环境的影响，电压稳定性较差。 综上比较，本设计才用方案二。 硬件设计 2.1元器件明细表： C8051单片机 ×1 298带散热片 ×1 7805带散热片 ×2 TCR5000 ×8 LM393 ×4 定位器 ×9 1602显示屏 ×1 开关 ×1 电容： 470uF ×1 10uf ×2 104 ×4 电阻： EN4007 ×8 150Ω ×12 5.1K ×8 200Ω ×1 发光二极管 ×11 三极管 ×1 蜂鸣器 ×1 其他：导线，排线，排针，杜邦头，杜邦针 2.2单元电路设计： 2.11单片机最小系统电路 2.12驱动电路 2.13寻迹电路 2.14电源电路 2.15显示屏电路 2.16蜂鸣器电路 2.17指示灯电路 VDD +5 150Ω 150Ω 150Ω 150Ω VSS 3、软件设计 主控芯片为，在系统设计过程中我们发现，此题目最难之处在于噪声干扰，这一部分的设计调试也占用了我们很大一部分时间。但由于我们采用了解决了这一问题，提高了系统的稳定性。这也是本系统的亮点 参考文献： 《C8051F单片机原理及应用》中国电力出版社 《C语言程序设计》清华大学出版社