(控制工程课件）第1章控制工程基础(新).ppt

第1章习题： P9 1-1 1-2 1-4 b)——必做题 E—mail: zhanghp@whut.edu.cn 控制工程基础 武汉理工大学机电工程学院 张和平 教材及参考书 教材： [1]王积伟·控制工程基础·高等教育出版社，2010 参考书： [2]容一鸣·控制工程基础·高等教育出版社， [3]杨振中，张和平·控制工程基础·北京大学出版社，2007、8 [4]杨叔子·机械工程控制基础·华中科技大学出版社，2002、8 [5]董景新·机械工程控制基础·清华大学出版社 2009 本章主要内容: §1.1 绪论（控制系统、控制等概念） §1.2 控制系统的工作原理及其组成 §1.3 控制系统的分类 §1.4 控制系统的基本要求 §1.5 课程基本内容 第一章 控制系统的基本概念 重点：控制系统的工作原理及基本组成。 难点：确定系统的输入量和输出量，寻找反馈通道。 控制理论是研究各种控制系统共同存在的控制规律的一门技术科学。它是一门方法论学科。 控制理论是自动控制、电子技术、计算机科学等多种学科相互渗透的产物。1948年，N.维纳发表了著名的《控制论》，它基本形成了经典控制理论。 §1.1 绪论 1954年，科学家钱学森在美国运用控制论的思想和方法，首创了《工程控制论》，把控制理论推广到工程领域，奠定了工程控制论这一技术科学的基础。 维纳的《控制论》是思想，是哲学，是世界观，是认识论和方法论；而钱学森的《工程控制论》是这种思想和方法论在工程领域的具体实践。 一、系统（System）的定义: 系统是由若干相互作用和相互依赖（联系）的事物组合而成的具有特定功能的整体（集合）。 对于实际应用来说，系统一般可以定义为任何一组存在某种因果关系的物理元件。 L C R u0(t) ui(t) §1.1 绪论 q0 h qi 水箱 浮球 阀门 杠杆 原因称为激励或输入；效果叫做响应或输出。通常，输入和输出都是物理变量，例如：温度、压力、液位、电压、位移、速度等。 L C R u0(t) ui(t) t u0(t) t A 表达方式： 系统 x1 y1 xi xo ui(t) u0(t) §1.1 绪论 二、控制及自动控制 控制的本意: 按照预先给定的目标，改变系统行为或性能的操作或方法。 (1)人工控制： 控制的任务由人来完成，称为人工控制。 (2)自动控制： 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）, 使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 §1.1 绪论 §1.2 控制系统的工作原理及其组成 一、恒温箱的人工控制 动态过程： 1. 观测恒温箱内的温度（被控制量） 2. 与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差的大小和方向 3. 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 1 2 3 温度计 加热电阻丝 调压器 [实质] 检测偏差再纠正偏差。 大脑 恒温箱 希望 温度 实际 温度 手 调压器 温度计 眼睛 ☆ 恒温箱人工控制系统的框图表示 温度计 加热电阻丝 调压器 ～220V （1）眼睛观测温度； （2）大脑比较； （3）手操作调压器。 如果将该系统改用自动控制，需如何改变？ §1.2 控制系统的工作原理及其组成 二、恒温箱的自动控制 §1.2 控制系统的工作原理及其组成 热电偶 比较 功率 放大器 电压 放大器 减速器 （3）?u经电压、功率放大后，驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止。 （1）恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 u2 （2）恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度u2比较得到温度偏差信号?u=u1-u2 u1 ?u 二、恒温箱的自动控制 热电偶 比较 功率 放大器 电压 放大器 减速器 u2 u1 ?u 给定 信号 u1 热电偶 u2 ? ?u 电压 功率 放大器 ua 电 动 机 n 减 速 器 v 调 压 器 u 恒温箱 (控制 对象) 温度 t (被控量) §1.2 控制系统的工作原理及其组成 例：水箱液位控制 控制任务：液面维持在一定高度。 水箱是被控对象，水箱液位是被控制量，浮球顶杆（杠杆）的长度（表征液位的期望值）是给定量。 §1.2 控制系统的工作原理及其组成 h 1. 杠杆平衡时，阀门位于某