(控制工程课件）第3章时域分析法.ppt

五、稳定性分析、劳斯稳定判据 稳定性：就是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。 （1）稳定的条件 系统稳定的充分必要条件是系统的全部特征根都必须具有负实部。 （2）稳定的判别 系统特征方程的各项系数均必须大于零。 如果劳思阵列是第一列所有元素的符号均为正号，则系统稳定 如果第一列的元素的符号出现负号，则系统不稳定。 稳定性是系统自身的固有特性，它只取决于系统本身的结构和参数，而与初始条件、外作用无关；稳定性只取决于系统极点（特征根），而于系统零点无关。 第3章习题： P124～ 3-2 3-3 3-6 3-11 3-15 4） 3-16 1）、5） 几点结论 不同类型的输入信号作用于同一控制系统，其稳态误差不同；相同的输入信号作用于不同类型的控制系统，其稳态误差也不同。 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，稳态误差越小。 在阶跃输入作用下， 0型系统的稳态误差为定值，常称为有差系统； I型系统的稳态误差为0，常称为一阶无差系统； 在速度输入作用下，II 型系统的稳态误差为 0，常称为二阶无差系统。 §3.5 误差分析与计算 习惯上，称输出量为“位置”，输出量的变化率为“速度”。在此位置和速度是广义的概念。尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、 加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。 如： 总的稳态偏差： §3.5 误差分析与计算 (a) (b) 解： (1)系统（a）的开环传递函数的时间常数表达式为： §3.5 误差分析与计算 (2)系统(b)的开环传递函数的时间常数表达式为： §3.5 误差分析与计算 (b) §3.5 误差分析与计算 四、扰动引起的稳态误差和系统总误差 扰动输入作用下的偏差传递函数 1. 控制输入作用下，系统的误差： 2. 扰动输入作用下，系统的误差： 3. 系统的总误差： §3.5 误差分析与计算 1. 稳定性定义 一、稳定性的概念 自动控制系统在实际运行中，总会受到外界或内部扰动（例如负载的变化、电压的波动、参数的变化等），系统就会偏离原有的平衡工作状态，其输出量也会偏离原稳态值。 稳定性就是指系统在扰动消失后，能否在有限的时间内以足够的精度由扰动产生的偏差状态恢复到原来的平衡状态或达到一个新的平衡状态的能力。 §3.6 稳定性分析 例如：小球系统如图 a)、b)、c) （2） 当扰动消失后，随着时间的推移，系统偏离工作状态越来越远，不能够恢复到平衡状态，则称系统为不稳定系统。 不稳定系统无法正常工作，是不可取的系统。 （1）当扰动消失后，随着时间的推移，系统能够以足够的精度恢复到原来的平衡状态或达到一个新的平衡状态，则称系统为稳定系统。 §3.6 稳定性分析 （3）临界稳定 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 处于临界稳定或接近临界稳定状态的稳定系统，由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳定状态。 §3.6 稳定性分析 经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 二、 系统稳定的条件 设线性系统具有一个平衡点。对该平衡点，当：xi(t)=0时，系统的输出信号x0(t)=0。 当干扰信号n(t)作用于系统时，其输出信号将偏离工作点。如果取干扰信号消失瞬间为t =0，因此，系统的输出x0(t)即为控制系统在初始偏差影响下的过渡过程。 若系统稳定，则输出信号x0(t)就会随着时间的推移，x0(t)→0，即：系统恢复到原来平衡工作点；若系统不稳定，则输出信号x0(t)≠0，系统不能恢复到原来平衡点。 稳定性可由实验确定，也可用描述系统的数学模型——如微分方程或传递函数进行分析。 §3.6 稳定性分析 思路 根据系统稳定性的定义，可用脉冲信号作为干扰输入信号，考察系统的脉冲响应。 显然，系统的响应决定于系统闭环传递函数的极点——系统稳定性决定于系统的固有特性。 §3.6 稳定性分析 稳定的条件 考虑系统 其特征方程为： 1. 对于特征方程的单实根-pi ， 相应瞬态输出为： §3.6 稳定性分