(控制工程课件）第4章频域分析法.ppt

几点说明： （1）控制系统的幅值裕量和相位裕量，是极坐标图对(-1，j0)点靠近程度的度量。故可用作设计准则。 （2）对于最小相位系统，只有幅值裕量和相位裕量都是正值时，系统才是稳定的。 （3）为了得到满意的性能， §4.4 系统稳定性的频域分析 §4.4 系统稳定性的频域分析 频域指标分为闭环频域性能指标和开环频域性能指标。 §4.5 系统动态性能的频域指标 一、闭环的频率特性 Re Im 二、闭环频域性能指标与时域指标的关系 闭环系统的幅频特性 1. 闭环频域特征量 ①零频幅值 ②复现频率 ③谐振频率 ω→0时输出与输入的幅值比。越接近1，系统的稳态误差越小。 幅频特性值与M(0)之差第一次达到Δ的频率值。 指系统产生峰值时对应的频率。 ④谐振峰值 指在谐振频率处的峰值。 ⑤截止频率 所对应的频率。 2. 闭环频域主要性能指标 二阶系统可以求出频域和时域指标之间严格的数学关系： 3. 闭环频域指标与时域指标的关系 4.5 系统动态性能的频域指标 ? 、?n是联系两者的桥梁。 4.5 系统动态性能的频域指标 Mp和Mr都随着阻尼比的增大而减小。因而，随着Mr增加，相应的Mp也增大——其物理意义：当闭环幅频特性有谐振峰时，输入信号频谱在ω=ωr附近的谐波分量通过系统后显著增强，从而引起振荡。 （1）谐振峰值及最大超调量 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 20 40 60 80 100 200 当ξ一定时，截止频率正比于系统无阻尼自然频率，因此无阻尼自然频率愈大，截止频率也就愈大，即带宽愈大，响应愈快。但带宽过大，系统抗高频干扰的性能下降，所以带宽也不宜过大。 （2）截止频率 　　一般来说，如果系统闭环谐振峰值Mr愈高，时域响应的振荡性愈强；如果系统的带宽愈宽，即截止频率愈大，则时域响应的快速性愈好，系统复现输入信号的能力也愈强。 4.5 系统动态性能的频域指标 　 求开环频率特性比求闭环频率特性方便，而且在最小相位系统中，幅频特性和相频特性之间有唯一确定的对应关系，因此工程上常用开环对数频率特性来分析和设计系统。 二、开环频域性能指标与时域指标的关系 1. 开环频域性能指标 开环截止频率（幅值交界频率） 幅值裕量（度） 相位裕量（度） 4.5 系统动态性能的频域指标 2. 开环频域性能指标与时域性能指标的关系 4.5 系统动态性能的频域指标 （1）幅值交界频率 与系统无阻尼自然频率成正比，描述响应快速性。 描述系统相对稳定性。 4.5 系统动态性能的频域指标 相位裕度（量） 幅值裕度（量） （2）幅值裕度（量）和相位裕度（量） 通常分为三个频段来加以分析 ωc前后转折频率之间的频率段。 L(ω)从+30dB降到-15dB的一段。 三、频域分析的特点 时域响应的动态指标主要由中频段的形状决定。 1.低频段 4.5 系统动态性能的频域指标 稳态指标主要由该频段幅频特性的高度和斜率所决定。 第1个转折频率以前 的频段。 2.中频段 所以对时域响应的快速性要求可以反映在对开环截止频率ωc大小的要求上。 　 当斜率为-40dB/dec时，相位裕量的值趋近0°，系统趋于临界稳定状态，甚至系统不稳。为了使系统稳定，且有足够的稳定裕量，一般希望中频段的斜率为-20dB/dec，且有足够的宽度。 频域分析的特点 　　系统的相位裕量主要取决于中频段即开环截止频率ωc处的斜率。 ③高频段是指中频段以后的频段 高频段的斜率与系统抗干扰性能有关。 4.5 系统动态性能的频域指标 四、最优模型 1.二阶系统的最优模型 2.三阶系统的最优模型 4.5 系统动态性能的频域指标 稳定的系统对正弦输入的稳态响应——频率响应。 系统频率特性是系统在频域中的数学模型，能够反映系统动态过程的性能，它和传递函数有着直接而重要的关系。 系统频率特性由幅频特性和相频特性两部分组成。 1. 频率特性的基本概念 小结 系统稳态正弦输出信号与相应的正弦输人信号的幅值之比随输入频率的变比而变化的特性称为幅频特性；系统稳态正弦输出信号与相应的正弦输入信号的相位之差随输入领率的变化而变化的特性称为相频特性。 稳定系统的频率特性可以通过实验测定。 （1）Nyquist（奈奎斯特）图——极坐标图 以频率为参变量，在复平面上，画出ω由0→∞时的向量G(jω)的端点连线图。 （2）Bode（博德）图——对数坐标图 它由两张图组成：对数幅频特性、对数相频特性 熟练掌握典型环节的Nyquist图和Bode图的绘制。 （3）系统开