优化控制系统.PDFVIP

第四章 优化控制系统 问题： 系统性能指标达不到设计要求怎么办？ 4.1根轨迹法 4.2伯德图法 4.3常用的校正网络 l1 4.1根轨迹法 闭环系统特征方程的根 G(s) RR ss ++ C(s) Φ(s) G(s) 1 +G(s)H (s) -- H(s) 1+G(s)H(s)=0 特征根：s ,s ,s … 1 2 3 时域性能指标 闭环零极点的预期位置 幻灯片 2 l1 p470 10.2 系统设计方法 liujw, 2007-6-22 零极点与系统性能之间的关系 G(s) K (s −z )(s −z )... Φ(s) 1 2 1+G(s)H (s) (s −p )(s −p )... 1 2 闭环极点p ,p ,… p −σ 或p −α ±j ω 1 2 其中 i k k 求单位阶跃响应： C(s)= Φ(s)R(s) 1 M A N B s +C C s i k k ( ) +∑ +∑ 2 2 2 s i 1 s +σ k 1 s +2α s +(α +ω ) i k k k 拉式反变换 M N c(t) 1+ A e−σi t + D e−αk t sin(ω t +θ ) ∑ i ∑ k k k i 1 k 1 闭环系统特征根和瞬态响应 4.1.1 根轨迹法改善系统性能指标 【例4.1 】机器人控制系统设计 在机器人的自动生产中，须快速准确地控 制机器人，要求保持机器人手臂的稳固并尽 量减轻其重量。 对机械手臂实施控制时，应满足要(1)按2% 准则的调节时间小于2s；(2) 阶跃响应的超调 量小于10%；(3) 阶跃响应的稳态误差为0。 1 1 S S 复零点−2 ±j 100 −6 ±j 300 复零点 机械臂自身的传递函数取为： −1±j 50 −3 ±j 150