相轨迹方程为.PPT

3、非线性系统存在周期运动时的稳定性分析 * 例：如图所示非线性系统，试判断是否存在自振；若有自振，求出自振的振幅和频率。 解：描述函数为 系统稳定性分析曲线 3、非系统稳定性分析 非线性系统的稳定性分析 本章作业题： * * 8-4（3）8-88-188-19 课 间 休 息 六、由相平面图求时间解 相轨迹上坐标 点移动到 点所需的时间，可按下式计算 这个积分可用通常近似计算积分的方法求出，因此求时间解的过程是近似计算的过程。 1、用 曲线计算时间 2、用小圆弧逼近相轨迹计算时间 用小圆弧逼近相轨迹计算时间 8-4 描述函数法 一、描述函数的基本概念 描述函数：非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比。 若输出的一次谐波分量为 输入的正弦量为 则描述函数的数学表达式： 理想继电特性输出波形、频谱 其中 为非线性特性在输入信号 作用下的输出。 例：若非线性特性为 其特性曲线如图；求其描述函数。 输入-输出特性 描述函数 令 则有 描述函数 谐波线性化输出 二、死区特性的描述函数 死区特性及其输入-输出波形 1、输入输出 2、求取描述函数N(A) 根据描述函数的定义，可求出死区特性描述函数为 三、饱和特性的描述函数 * 饱和特性及其输入-输出波形 1、输入输出 上图表示了饱和特性和它在正弦信号作用下的输出波形。 2、N(A) 饱和特性的描述函数为 从上式可知，饱和特性的描述函数是输入幅值的实值函数，与输入频率无关。 四、继电型特性的描述函数 继电特性及其输入-输出波形 1、输入输出 2、N(A) 继电特性的描述函数为 可知具有滞环和不灵敏区的继电特性的描述函数，和输入信号的频率无关，只是输入幅值的复数值函数。 继电特性及其输入-输出波形 当h=0,两位置理想继电特性的描述函数 当m=1,三位置理想继电特性的描述函数 当m=-1,得到具有滞环的两位置继电特性的描述函数 五、用描述函数法分析非线性系统 非线性控制系统可化为下列结构形式 非线性控制系统 系统能变换在典型结构形式。 系统的线性部分G(jω)具有很好的低通滤波性能。 输入输出特性是奇函数，或者正弦输入下的输出是时间t 的奇对称函数。（A0=0） 系统若发生自激振荡（稳定的周期运动），假定非线性环节N的输入端的振荡为正弦波。 * 用描述分析非线性系统基本假设： 1、特征方程的解法 上图所示系统的特征方程为 如果对于某一个 和 ，上式成立， 则非线性环节N输入端将有 的周期运动。 此时相当于将整个 曲线当作临界点。 2、自激振荡的确定 周期运动的确定及稳定性判别 分别将 和 曲线画在复平面上,如图。 M1对应的周期运动为A01sinω01t M2对应的周期运动为A02sinω02t 。 M1的周期运动是不稳定的。 M2的周期运动是稳定的。 图中 曲线和 曲线分别相交于M1点和M2点。 周期运动的确定及稳性判别 不稳定的和稳定的周期运动 例8-5 非线性结构如图，分析稳定性。 线性二阶系统相轨迹的奇点类型 * j 0 j 0 j 0 节点 稳定焦点 中心 不稳定节点 不稳定焦点 鞍点 λ1 j 0 λ2 j 0 λ2 λ1 j 0 λ1 λ2 根与相轨迹 8、奇线 非线性系统通常存在多个奇点 多个奇点共同作用，会产生特殊的相轨迹： 能够把相平面划分为具有不同运动特点的多个区域，这种特殊的相轨迹称为奇线。 1）稳定的极限环 2）不稳定的极限环 3）半稳定的极限环 极限环 各种类型的极限环 例：Van der Pol 方程 的极限环。 五、非线性系统相轨迹分析 作出系统的相平面图。对于具有间断特性的非线性系统，一般表示为数学上的分区作用，因此，在相平面上的相轨迹也是分区作出的。 分析系统的稳定性。由分区穿越的各段构成的相轨迹，最终是收敛还是发散。 分析系统是否具有极限环。 可以参考线性系统的性能指标来考虑该非线性系统的调节时间与超调量等。 1、相平面图分析 2、具有分段线性的典型非线性系统相轨迹分析 （1）用n条分界线（开关线，转换线）将相平面分成 n 个线性区域； （2）分别写出各个线性区域的微分方程； （3）求出各线性区的奇点位置并画出相平面图； （4）将各相邻区的相轨迹联成连续曲线------非线性系统的相轨迹。 关于奇点：