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图6-32 增减计数器指令 (a)梯形图;(b)指令语句表;(c)时序图 6.2.5 控制类指令 1.结束指令END /MEND END为有条件结束指令,当条件满足时,结束主程序,返回主程序。END不用于子程序和中断服务程序中。 MEND为无条件结束指令,是编程软件自动在主程序结束时加上的,标志主程序结束。 表6-16结束指令的指令格式 名称 条件结束 无条件结束 梯形图格式 语句表格式 END MEND 图6-33 END指令 (a)梯形图;(b)语句表 2.停止指令STOP STOP暂停指令有效时,可以使主机CPU的工作方式由RUN切换到STOP,从而立即中止用户程序的执行。 表6-15 停止指令的格式 名称 接通延时定时器 梯形图格式 ——(STOP) 语句表格式 STOP 图6-34 STOP指令 (a)梯形图;(b)语句表 3.看门狗复位指令WDR(Watchdog Reset) 看门狗定时器WDT(系统监视定时器),它可以监视扫描周期是否超时,当扫描周期在系统监视定时器定时范围(如500ms)执行时,系统对系统监视定时器复位一次;否则,系统不能在定时范围对系统监视定时器复位,从而产生报警停止CPU,并对输入输出复位。 4.跳转及标号指令 JMP(Jump to Label)为跳转指令用于同一程序段中程序执行的跳转操作。 ?LBL(Label) 为标号指令用于为跳转指令提供目标标号。目标标号范围为0~255。 表6-18 跳转指令的指令格式 名称 跳转指令 标号指令 梯形图格式 语句表格式 JMP N LBL N 图6-36跳转指令 (a)梯形图;(b)语句表 5.循环指令(FOR和NEXT) FOR用于标记循环程序的开始。FOR采用盒形式,有四个数据输入端,EN为?FOR指令使能端,INDX当前循环计数用于记录循环次数,INIT循环初值用于设定循环初值,FINAL循环终值用于设定循环终值。初值大于终值时,循环体不被执行。 NEXT用于标记循环体的结束。无操作数。 表6-19循环指令的指令格式 名称 循环开始指令 循环结束指令 梯形图格式 语句表格式 FOR INDX,INIT,FINAL NEXT 目的与任务:掌握编程的方法。 重点与难点:顺序控制功能图 6.3 应用实例 6.3.1 机械手PLC控制系统设计 图6-38 机械手结构 1工件; 2 机械手手爪 ;3 制动气缸;4对重; 5 回转圆盘;6机架;7导轨 1.机械手工艺过程分析及工作状态检测设计 1)置工件于工作台后,系统检测到工件,系统设计为手动和上位机自动控制两种方式,手动控制时,按下起动按钮,备料机械手开始准备工作,延时2秒,止动气缸带动机械手手爪下行,同时机械手手爪电磁铁得电。 2)止动气缸至工件位,其上磁感应传感器发出信号,并完成工件的吸合,止动气缸上升复位,其上磁感应传感器发出工件上升结束信号。 3)回转盘拖动电机起动,带动机械手右旋90°,使得机械手臂平行于生产线导轨,此时回转盘档块碰到微动开关右旋结束。 4)机械手上下运动拖动电机起动,机械手提升工件上移,杠杆机构的档块碰到微动开关,工件上移结束。 5)机械手前后运动拖动电机起动,机械手沿导轨前行,至机械手档块碰到前行至位微动开关后,机械手将工件搬运至后续工作站即下料单元释放工件,机械手前行结束。 6)制动气缸带动机械手手爪下行,置位后,直流电磁铁断电,将工件释放到料斗 7)制动气缸上升复位,最后机械手后行、上移、左旋90°复位至初始位置以准备下一次工件搬运。 2.机械手电气控制设计 图6-39 机械手电气逻辑控制框图 图6-40 PLC I/0分配图 3.PLC控制程序设计 V用于上位机自动控制信号,起动准备控制。 起动准备结束控制 以上用于复位控制,使机械手处于左限位,下限位,后限位。M0.7置1发出准备就绪信号。 搬运结束,机械手复位控制。 5.梯形图 十字路口交通信号灯控制梯形图 图6-10 A、AN指令 (a)梯形图;(b)指令语句表 图6-11 O、ON指令 (a)梯形图;(b)指令语句表 3.块指令 由两个或两个以上触点串(并)联形成的支路称为一个触点块。块指令包括块与运算和块或运算。触点块或运算标识符为OLD(Or Load)。触点块与运算标识符为ALD(And Load)。 图6-12 OLD指令 (a)梯形图;(b)指令语句表 图6-13 ALD指令 (a)梯形图;(b)指令语句表 4.置位、复位指令 指令 梯形图格式 语句表格式 功 能 置位指
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