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5 系统辨识的应用领域(6/6) 作为工程技术人员，对相应的辨识模型和算法但要有充分的了解，这便于正确选择相应的辨识算法商品化的控制系统和软件模块。 目前商品化的工业控制计算机系统，如集散计算机控制系统、工业控制机等都可选装系统辨识方面的计算机软件模块(控件)。 在计算机仿真领域，目前较流行的Matlab软件也提供系统辨识工具箱供选用。 2 系统辨识的定义--等价准则(1/5) 三、等价准则 等价准则是辨识问题中不可缺少的三大要素之一，它是用来衡量所建立的模型接近实际系统的标准，是用来优化模型的目标，建立具体辨识算法的关键. 等价准则通常被表示成某种误差的泛函，如实际系统与模型的输出误差，输出误差的某种滤波值等。 因此，等价准则也称为误差准则、准则函数值、损失函数或代价函数等。 等价准则并不唯一，受辨识目的、辨识方法等因素影响，可以选择不同的等价准则。 2 系统辨识的定义--等价准则(2/5) 一般等价准则可记作 其中 f(?(k))是某种误差?(k)的正定函数. 在系统辨识中的参数估计领域，为便于求等价准则的最优化以及便于理解和度量系统与模型的距离(误差的平方)，通常用得最多的函数f(·)为平方函数，即 f(?(k))=?2(k) (2) 2 系统辨识的定义--等价准则(3/5) 随着对系统的认识的深入，对所辨识的模型的需求多样性，或系统本身的复杂性，近年来，在控制界已经开始深入研究鲁棒辨识和结构辨识方法。 鲁棒辨识方法主要是通过引入能提高模型鲁棒性和泛化能力的不同的辨识准则函数及相应的求解方法，来实现鲁棒辨识。 如 2 系统辨识的定义--等价准则(4/5) L1辨识和H∞辨识,是目前两类较受关注的鲁棒辨识算法。 结构辨识方法主要是在准则函数中引入对结构复杂性的惩罚项，并进行反复辨识比较，以同时获得结构辨识和参数估计的效果。 如在线性系统的阶次辨识中,其误差准则函数为如下参数模型误差准则函数与阶次惩罚项之和 其中n为线性系统阶次，c为惩罚系数 2 系统辨识的定义--等价准则(5/5) 支持向量回归方法是近年出现的能很好地解决结构辨识，提高辨识模型的鲁棒性（泛化能力）的新型辨识方法，其准则函数很好地将结构辨识与提高鲁棒性(泛化能力)结合起来 对于不同的辨识对象与环境，不同的辨识目的，所取的等价准则（函数）的不同，因此由此衍生的相应辨识算法和辨识结果将具有不同的性质。 作为辨识方法的使用者，要对此有充分的了解，才能选取适当的等价准则或相应的辨识算法，得到所需的辨识模型。 3 系统辨识的步骤和参数估计(1/20) 3 系统辨识的步骤和参数估计 前面给出了系统辨识的定义，现在我们讨论系统辨识步骤。 辨识步骤为 Step 1. 明确辨识目的 明确模型应用的最终目的是很重要的，因为它将决定模型的类型、精度要求、准则函数以及采用什么辨识方法等问题。 辨识目的主要取决于模型的应用.在控制领域，辨识模型应用领域有以下几个方面： 3 系统辨识的步骤和参数估计(3/20) 验证理论模型 要求：零极点、结构（阶次及时延）、参数都准确；模型类同理论模型。 设计常规控制器 要求：动态响应特性、零极点、时延准确；应选择便于分析的模型类。 设计数字控制器 要求：动态响应特性、时延准确；应选择便于计算机运算的模型类。 设计仿真/训练系统 要求：动态响应特性准确；便于模拟实现的模型类。 3 系统辨识的步骤和参数估计(4/20) 预报预测 要求：动态响应特性、时延准确；应选择便于计算机运算的模型类。 监视过程参数,实现故障诊断 要求：参数准确；应选择能直观体现被监视过程参数的模型类。 系统的定量与定性分析 要求：静态关系准确；模型简单,便于人脑判断。 3 系统辨识的步骤和参数估计(5/20) Step 2. 先验知识 在进行辨识之前，要通过一些手段取得对系统的尽可能多的了解，粗略地掌握系统的一些先验知识，如: 是否为非线性、时变或定常、集中参数或分布参数, 系统的阶次、时间常数、静态增益、延迟时间, 以及噪声的统计特性等. 这些先验知识对模型类的选择和实验设计起着指导性的作用。 3 系统辨识的步骤和参数估计(6/20) Step 3. 确定模型类和辨识准则函数 根据辨识目的和系统的先验知识，确定系统的模型类和辨识准则函数。 确定模型类，主要包括模型的描述形式，模型的阶次等等。 确定辨识准则函数，相应地包括确定具体辨识方法。 3 系统辨识的步骤和参数估计(7/20) Step 4. 实验设计 设计原则：在明确目的与要求，以及模型用途后, 在安全的前提下，尽可能地激励系统； 保持输入输出关系； 适当解耦（多输入多输出系统） 根据系统的先验知识和系统的实际情况,主要设计(选择)