系统辨识与自适应控制2007第1章节new幻灯片.pptVIP

1.3 辨识的内容 结构辩识 参数估计 * 系统 - 是一些部件的组合，这些部件组合在一起，完成一定的任务。不限于物理系统。或者定义为：相互作用、相互制约，组成一个具有一定运动规律的整体。 输入量（input） - 外界对系统的作用 输出量（output） - 系统对外界的作用 * 系统的方框图表示 “系统”，人们关注的是它与外界进行相互作用时的功能，也就是说关注的是输入与输出之间的输入-输出关系： 方框图（block diagram）的表示 * 控制对象 操作量 控制量 系统辨识的步骤 已知知识和辨识目的 实验设计—选择实验条件 模型阶次—适合于应用的适当的阶次 参数估计—最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 * （1）明确目的和获取先验知识 首先要尽可能多的获取关于辨识对象的先验知识和明确辩识的目的。 明确目的和掌握尽可能多的先验知识往往是辨识结果好坏的重要先决条件。 * （2）实验设计 实验设计主要包括以下六个方面内容： a)? 选择并确定变量（输入、输出）； b)? 输入信号的形状和幅度（可持续激励条件）； - 输入变量要能够设置，其最低要求：能够激励出所有的系统模态（mode），白噪声就是这样的信号； c)??采样间隔T0 ; - 太短，前后两时刻值太相近；太大，信息损失量大。根据shanon定理来选定。 * d)? 开环和闭环辩识； e)???在线和离线辩识； - 在线辨识 - 离线辨识 f) 测量数据的存储和预处理。 * （3）模型结构的确定 结构辨识就是确定 na, nb, d * （4）参数估计（Parameter Estimation） -系统辨识的主要计算工作量在“参数估计”,如何利用输入{u(k)}、输出数据{z(k)}确定参数的数值： （5）模型验证 模型精度是否可以接受？否则需要重复实验，重复辩识。 * 辨识过程 * 辨识的目的 明确模型应用的最终目的是很重要的，因为它将决定如何观测数据、如何选择三要素以及采用什么数据拟合方法等。而最根本的是它将影响辨识结果。 验证理论模型；要求：零极点、结构（阶次及时延）、参数都准确；模型类同理论模型。 设计常规控制器；要求：动态响应特性、零极点、时延准确；便于分析的模型类。 设计数字控制器；要求：动态响应特性、时延准确；便于计算机运算的模型类。 设计仿真/训练系统；要求：动态响应特性准确；便于模拟实现的模型类。 预报预测；要求：动态响应特性、时延准确；便于计算机运算的模型类。 监视过程参数，实现故障诊断；要求：参数准确；能直观体现被监视过程参数的模型类。 * 系统辨识当前发展的新热点 非线性系统辩识（机器人） 快时变与有缺陷样本的辩识 生命、生态系统的辩识 辩识的专家系统与智能化软件包的开发 基于模糊理论、神经网络、小波变换的辩识方法 系统辩识与人工智能、人工生命、图象处理、网络技术和多媒体技术的结合 * 辨识的应用 控制 预报 规划 仿真研究 估计物理参数 生产过程的故障诊断 * 本章小结 系统辨识的定义 系统辨识的步骤和内容 * 后续课程安排 第一部分 理论知识 第0 章 预备知识 第一章 系统辨识概述 第二章 辨识的输入信号 第三章 相关辨识法 第四章 参数辨识方法----辨识的最小二乘法 第五章 参数辨识方法----极大似然算法 第六章 系统阶次的辨识 第七章 闭环辨识的若干相关问题 第八章 辨识在自适应控制中的应用 * 后续课程安排 第二部分 仿真模拟（自学） 第九章 matlab基础知识 第十章 控制系统模型描述 第十一章 系统的辨识工具箱 * 参考书目 系统辨识基础 李鹏波 中国水利水电出版社（2006） 系统建模与辨识 王秀峰等 电子工业出版社 （2004） 现代辨识工程 刘兴堂主编 国防工业出版社（2006） 自适应控制 K.J．奥斯特隆姆 B.威顿马克合著，科学出版社（1983） 自适应控制 韩曾晋编著，清华大学出版社（1995） 系统辨识与自适应控制（上册）”吴广玉主著，哈尔宾工业大学出版社（1987） * 谢谢！ * 系统辩识与自适应控制讲义 系统辩识与自适应控制讲义 系统辩识与自适应控制讲义 系统辩识与自适应控制第一讲 赵小梅 Tel:Email: zhaoxiaomei@jtys.bjtu.edu.cn 第8教学楼613室 * 人类社会的一切活动不外乎认识世界和改造世界；