第八章节控制系统的数学模型幻灯片.pptVIP

例2：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 例2：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 例2：简化系统结构图，求系统传递函数。 *作业： 通过方框图变换求取如下图所示系统的传递函数。 8.4 典型环节的传递函数 在自动控制系统中，无论是电气元件、液压元件、机械元件，还是气动元件，只要数学模型相似，其动态性能必然相似。 通常，把具有低阶简单因子的数学模型称为典型环节，如：比例环节、积分环节、理想微分环节、惯性环节、振荡环节、二阶微分环节。 比例环节 比例环节的方块图如下 G(s)=K，K为常数，称为比例系数或增益。 运算放大器、电位器、齿轮减速器等就是常见的比例环节 积分环节 积分环节的微分方程为 传递函数为 理想微分环节 理想微分环节的微分方程为 传递函数为 测速发电机的输出电压与输入角位移信号之间是微分环节， 电感线圈的电流作为输如信号，电压为输出信号，也是纯微分环节 惯性环节 惯性环节的微分方程为 传递函数为 一阶微分环节和振荡环节 一阶微分环节的微分方程为 一阶微分环节的传递函数为 振荡环节的微分方程为 振荡环节的传递函数为 RLC网络和弹簧-质量块-阻尼动力系统就是振荡环节。 二阶微分环节 二阶微分环节的微分方程为 二阶微分环节的传递函数为 一个控制元部件的传递函数可能含有一个或多个典型环节的组合，一个典型环节也可能代表几个实际控制元部件的组合，如放大环节可以是几级放大器的总增益，因此，典型环节与控制元部件之间并不完全是一一对应关系。 8.5自动控制系统的传递函数 一个闭环自动控制系统的典型结构如下图 R(S)—指令信号，输入信号；N(s)—干扰信号，也是一种输入信号，一般作用在受控对象上，也可能出现在其它元部件上； 8.5自动控制系统的传递函数 C(s)—被控量，输出信号；B(s)—反馈信号；E(s)误差信号。 （1）系统开环传递函数——将H(s)的输出断开，把G(s)H(s)称为该系统的开环传递函数。 8.5自动控制系统的传递函数 （2）输入R(s)作用下的闭环传递函数（令N(s)=0） 误差传递函数 8.5自动控制系统的传递函数 （3）干扰N(s)作用下的闭环传递函数（令R(s)=0） 8.5自动控制系统的传递函数 （4）系统的总输出C(s)及总误差 E(s) 检测技术与自动控制工程基础 第八章 控制系统的数学模型 材料成型及控制工程专业（必修） 控制系统的数学模型 引言 传递函数概念 动态结构图 典型环节的传递函数 自动控制系统的传递函数 8.1 引言 下图是自动控制系统的例子，可以借助工作原理图对加热炉温度控制系统进行定性地描述，而要进行定量描述我们还需要进一步分析输入量——给定电压与输出量——炉温T的定量关系。 8.1 引言 为了从理论上对自动控制系统进行定量分析计算，首先要建立控制系统的数学模型。 控制系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 常用的数学模型有微分方程（组）、状态方程、传递函数、频率特性、动态结构图等。在经典控制理论中，传递函数是最基本的描述控制系统特性的数学模型。 8.1 引言 建立合理的数学模型，对于系统的分析研究是十分重要的。合理包括两条： （1）反映元件及系统的特性要正确； （2）写出的数学式子要简明； 控制系统数学模型的求取可采用解析法和实验法。 解析法是根据系统和元件所遵循的有关定律来建立数学模型的。用解析法建立数学模型时，对其内部所体现的运动机理和科学规律要十分清楚，要抓住主要矛盾，忽略次要矛盾，力求所建立的数学模型要合理。 8.1 引言 实验法是根据实验数据来建立数学模型的，即人为地在系统上加上某种测试信号，用实验所得的输入和输出数据来辨识系统的结构，阶次和参数，这种方法也称为系统辨识。 微分方程 微分方程是描述自动控制系统时域动态特性的最基本模型，微分方程又称之为控制系统时域内的运动方程。 对于线性连续的控制系统，通常用常系数线性微分方程式来描述，如果以r(t)表示输入量，c(t)表示输出量，则系统特性可用下列微分方程式来描述： 8.1 引言 式中 及 分别为与系统结构和参数有关的常系数。它们与系统的特性有关，一般需要通过系统的内部机理分析或大量的实验数据处理才能得到。 用解析法建立微分方程的步骤是 1）分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定出待研究元件或系统的输入量和输出量； 2）从输入端入手（闭环系统一般从比较环节入手），依据各元件所遵循的物理，化学，生物等规律，列写各自方程式，但要注意负载效应。所谓负载效应，就是考虑后一级对前一级的影响。 3