多体理论在汽车动力学中的应用综述.doc

多体理论在汽车动力学中的应用 摘 要：本文综述了多体动力学的基本理论及其在汽车动力学中的应用，并通过介绍多体动力学软件ADAMNS的计算求解方法，最后给出了运用ADAMS进行整车多体系统的仿真建模分析的一般方法。 关键字：多体动力学 汽车 仿真建模 引言： 汽车系统动力学主要研究各种力的作用下的动态特性，并讨论这些动态特性及其对汽车使用性能的影响。研究汽车系统动力学性能的重要工作之一就是要建立汽车的系统动力学模型，传统的经典力学建模方法是以Newton-Euler为代表的矢量力学方程和Lagrange方法为代表的分析力学方法，但随着对汽车动力学性能研究的深入，所需要考虑的自由度越来越多，用经典力学方法建立汽车动力模型就越来越难。20世纪后期逐渐发展起来的多体系统动力学为建立复杂的汽车动力学模型提供了一个的有力的工具。 多体系统动力学的基本理论 1.1 多体系统动力学的概念及其研究方法 多体系动力学，包括多刚体系统动力学和多柔体系统动力学，是研究多体系统（一般由若干个柔性和刚性物体所组成）运动规律的科学。多体系统动力学是在经典力学基础上发展起来的与车辆设计、航天器控制、机器人学、机械动力学等领域密切相关且起着重要作用的新的力学分支。 在传统研究车辆动力学问题中，对于自由度少或简单的多自由度模型，可以使用牛顿定律、达朗贝尔原理、动量定理或动量矩定理来建立运动微分方程，对于复杂的多自由度系统，要用拉格朗日方程来推导出动力学微分方程。 多体系统动力学伴随着研究的车辆动力学模型构建越发复杂、简化系统的分析结果不够精确、编制软件对象适应性不强等问题而出现，目前已形成了几种方法体系。 1.1.1 图论方法 这种方法将数学的图论知识引入到力学中，首先建立系统结构图的拓扑关系，通过关联矩阵和通路矩阵来描述系统的结构及联接关系。用矢量、张量、矩阵等数学工具建立适于计算机编排的通用性的动力学方程。其中使用了增广体的概念使运动学、动力学表达是更为简明。这种方法的代表人物是美国的R.E.Roberson教授和德国的J.Wittenburg教授，因此，也常用两个姓名的字头将这种方法称为R-W方法。 1.1.2 凯恩方法 这种方法是由T.R.Kane创立，并由他的学生R.L.Huston等人发展的。凯恩方法的基本思想是，应用连接阵列来描述多刚体系统的连接结构；引入偏速度、偏角速度的概念，利用拉格朗日形式的达朗贝尔原理，连同相对方位坐标一起建立动力学方程。这种方法具有自动消除无功内约束力而不引进冗长的微分或其他运算的优点。 1.1.3 旋量方法 这种方法将刚体空间运动看作是一种螺旋运动，并用旋量及对偶数的形式表达，得到对偶数矩阵形式的动力学方程。从事这种方法研究的主要有德国的W.Schiehlen，M.Hiller等人。 1.1.4 最大数量坐标法 这种方法利用每个刚体在空间的六个方位作为坐标，列写出运动微分方程；建立约束方程的雅克比矩阵，然后由拉格朗日算子与微分方程联立得到动力学方程。因为如果系统有n个刚体就有6n个坐标，这是系统坐标的最大数量，所以称为最大数量坐标法。这种方法的理论基础是拉格朗日的第一类方程，建立系统动力学方程的技巧在于写出各类机构运动副的约束方程和雅克比矩阵。从事这种方法研究的有美国的E.J.Hang，P.E.Nikravesh等人。 1.1.5 变分方法 变分方法与以上几种方法有所不同，它不需要写出动力学方程，而是应用高斯最小作用量原理，利用优化方法求泛函的极值直接得到系统的运动状况。这种方法的优点在于可以避免求解微分方程组，并可以与最优控制理论结合起来，其主要应用对象是带控制系统的机器人。该方法的代表人物有前苏联的E..和保加利亚的L.LiLov等人。 1.2 多体系统动力学的特点及任务 虽然以上这些方法各有不同，但它们的共同点采用程式化的方法，利用计算机解决复杂力学系统的分析与综合问题，由于建模、分析、综合都是由计算机完成，这给刚体系统动力学理论带来很多优点: 适用对象广泛。由于多刚体动力学是由计算机按程式化方法自动建模和分析，并且只要输入少量信息就可以对多种结构及多种联接方式的系统进行计算，因此其通用性强，同一程序可对各类复杂系统进行分析； 可计算大位移运动。多刚体动力学公式推导是建立在有限位移基础上的，因此可做力学系统微幅振动的分析，又可做系统大位移运动分析，这更符合系统的实际运动状况，并且给研究非线性问题带来方便，能够使计算更加精确。 模型精度高。多刚体系统动力学的数学模型可有计算机自动生成，不必考虑推导公式的难易程度，所以不但适用于较简单的平面模型，而且更适用于复杂的三维空间模型，例如对汽车悬架动力学分析而言，可将垂直方向、前后水平方向和横向的运动分析统一在同一个模型中，把悬架对汽车平顺性、制动性、操纵