北航自动化课件讲解材料.ppt

自动控制原理;课程类别;先修课程;主要内容;教学形式;考试;讲义;中文参考书;第一章 绪论;;控制的含义;人工控制与自动控制; 人工控制的恒值水位系统 ;上述人工控制的过程就是测量、求偏差、再实施控制以纠正偏差的过程，也就是检测偏差用以纠正偏差的过程。 对于上述人工控制的系统，如果能找到一个控制装置(也称控制器)来代替人的职能，它就可以变成一个自动控制系统。 ;自动控制的恒值水位系统;生产作业务中的机器人;;自动化的核心是“控制” （机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程。） ;历史上的自动控制;公元235年马钧研制出能自动指示方向的指南车 ;1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器 ;1913年美国建成最早的 汽车装配流水线;;装配机器人;自动搬运车;机器人足球比赛;无人驾驶汽车;无需人工直接干预;很难想象现代生活和生产过程没有自动控制装置如何能够继续? 你敢让大型发电机组用人工控制来运行吗? 你愿意使用不能自动控制温度的电冰箱吗？;1-2 自动控制理论的研究内容及发展趋势;1-2 自动控制理论的发展;经典控制理论;经典控制理论;经典控制理论的基本特征; 现代控制理论是在20世纪60年代初期，为适应更复杂系统的设计，研究具有高性能、高精度的多输入-多输出系统而出现的新的控制理论。 1960年 美 R.E.Kalman成功地应用了状态空间法，提出能控、能观新概念。 1961年 庞特里亚金证明了最优控制中的极大值原理。 1965年 R.Bellman提出了寻求最优控制的动态规划方法。 对线性或非线性系统，定常或时变系统，单变量或多变量系统，都是一种有效的分析方法。;经典控制理论 与 现代控制理论 ; 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有 规模庞大、结构复杂、 功能综合、目标多样、 因素众多 等特点。 它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。;近年来新发展起来的一种控制??术，是人工智能在控制上的应用。 它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 被控对象的复杂性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量，以及严格的特性指标等。 智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程，对自主机器人的控制就是典型的例子,而环境的复杂性则表现为变化的不确定性和难以辨识。 智能控制是从“仿人”的概念出发的。一般认为，其方法包括学习控制、模糊控制、神经元网络控制、和专家控制等方法。;本课程主要内容;学习自动控制理论解决两个问题：;1－3 自动控制系统的基本组成;方框图的有关概念 ;例1. a.温度——人工控制 ; ;b.温度—— 自动控制;1－3 控制系统的基本组成; 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体现。 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制 量，驱动执行机构完成控制功能。 输出信号——系统的控制结果，反映了被控对象的运行状态。 ;例2：火炮自动跟踪系统——“火炮打飞机”;自动控制系统的组成;自动控制系统的组成;给定量(输入量)：系统输出量的要求值。 被控量(输出量)：被控系统所控制的物理量。 反馈量：与输出成正比或成某种函数关系,与给定 量有相同量纲和数量级的信号。 偏差量：给定量与主反馈量之差。 控制量：作用于被控对象的信号。 扰动量：对系统输出量有不利影响的输入量。 被控对象：被控制的机器、设备或生产过程 。 ;使被控对象的被控量等于给定值;;;自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与的情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。;1-4 自动控制的基本方式;在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须具备以下三种职能部件。;开环控制 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 闭环控制 复合控制 ;开环控制;开环控制系统例子;开环控制的特点;开环控制又有两种方式， 即用给定值操纵的控制方式和干扰补偿的控制方式。;一、按给定值操纵的开环控制;功放k ;炉温控制系统;按给定值操纵的开环控制;二、按干扰补偿的开环控制;水位高度控制系统原理图;二、按干扰补偿的开环控制;闭环控制人作为闭环系统的方框图;闭环控制;反馈的概念;闭环控制系统典型方框图;闭环控制的特