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以CPLD 設計高精確度之馬達轉速量測系統 指導老師:王明賢 學生:吳居峰 學號:4972c089 資料來源:崑山科技大學學報第六期 第1~12 頁（民國98 年4 月） Journal of Kun Shan University, No.6, pp.1~12 (April, 2009) 摘要 由於科技之發展，高性能伺服馬達在工業應用上佔有不可或缺的角色。伺服馬達需 具備高精密度之轉速量測，但傳統轉速量測方法，是在固定時間內計算脈波數以算出馬 達轉速，在低轉速時會產生極大誤差，因此需要使用高脈波數但價格昂貴的編碼器 (Encoder)，嚴重墊高伺服馬達製造成本。為了改善這些缺點，本文提出以計算脈波寬之 方法實現高精確度之馬達轉速量測，此方法不需要使用高脈波數之精密編碼器，因此價 錢相對便宜。此方法以外加的高頻石英振盪器提供一個穩定頻率做為基頻，並與編碼器 的輸出脈波寬比較以獲得馬達轉速。其主要優點在於可提高轉速量測之精確度並縮短轉 速量測之時間，因而提高伺服馬達速度控制之性能。為了實現此方法，本文利用一個便 宜、體積小、易操作的複合型可編程邏輯元件(Complex Programmable Logic Device, CPLD)設計高精確度之馬達轉速量測系統。經由無數次的實驗，證明本文所提方法具有 非常精確和穩定之量測特性。 一、簡介 隨著生活水準和科技應用的提升，伺服馬達在各種產業之應用越形重要[1-5]。隨著 這種趨勢的發展，各種伺服馬達向量控制方法[6, 7]、脈波調變(PWM)驅動控制法則[8, 9]、無速度感測之伺服馬達控制[10, 11]和伺服馬達控制理論[12-17] 蓬勃的發展。這些 研究必然涉及高精確度之馬達轉速量測，因此需要使用高脈波數且高價位的編碼器 (Encoder)以量測馬達轉速。 其中 T 為量測時間，K 為編碼器轉一圈的輸出脈波數，N 為量測時間量測到編碼器之輸出脈波數。 這種轉速量測方式在低轉速時會產生極大誤差，因此需要使用高輸出脈波數但價格 昂貴的編碼器，其缺點約有下列幾點： (1)在低轉速時量測誤差極大：例如以每轉一圈產生1000 個脈波的編碼器量測1 rps (60rpm)的馬達轉速時，若量測的時間為10ms，則量測誤差約為10%。 (2)量測時間極長：若要求量測誤差在5%以內時，則需將量測時間增加為20ms，如 此將造成量測時間極長的缺點，因而降低伺服馬達控制性能。 (3)使用精密度較高的編碼器：若為了降低量測誤差和縮短量測時間，則需使用高精 密度、價格昂貴之高輸出脈波數編碼器。但如此一來又受限於馬達控制器的最高輸入頻 率，例如使用三菱的FX2N 系列PLC 時，PLC 的2 相2 編碼高速計數器最高頻率只可 到30 kHz，也就是說每秒輸入計數器的脈波數不能超過30000 個，若編碼器解析度為每 轉一圈產生10000 個脈波的話，那轉速就不能超30000/10000=3 rps，也就是說不能超過 3×60=180 rpm。這就意味著若為了在短的量測時間內，並提高量測的精確度，馬達轉速 的上限將被限制在較低的轉速上。 為了改善上述的缺點，本文提出以計算脈波寬之方法實現高精確度之馬達轉速量測，此方法不需要使用高脈波數之精密編碼器，價錢更相對便宜。此方法以外加的高頻石英振盪器提供一個穩定頻率做為基頻，並與編碼器的輸出脈波寬比較以獲得馬達轉速。此方法具備下列優點： (1)在低轉速時量測誤差極小：例如以每轉一圈產生1000 個脈波的編碼器量測1 rps (60rpm)的馬達轉速時，若採用振盪頻率為4 MHz 的石英振盪器，量測5 個編碼器脈波 寬時，量測誤差約為0.005%。 (2)量測時間極短：依前項之條件，量測5 個編碼器脈波寬的時間約為5ms，且當馬 達轉速越高時，所需的量測時間越短，與傳統方式比較後，具備量測時間較短的優點。 (3)此方法以外加的高頻石英振盪器提供一個穩定頻率做為基頻，因此不受馬達控制器的最高輸入頻率的影響。例如當使用三菱的FX2N 系列的PLC 時，可以不用PLC 的 2 相2 編碼高速計數器，因此轉速量測不會受到最高頻率30 kHz 的限制。 (4)本系統與傳統方式相較具備容易擴充及低成本的優點。 為了驗證本文所提方法之優越性與可行性，本文利用一個便宜、體積小、易操作的 CPLD，設計高精確度之馬達轉速量測系統。經由無數次的實驗，證明本文所提之量測 方法有非常精確和穩定之特性，顯示此方法明顯優於傳統的轉速量測方式。 二、轉速量測系統原理 圖 2 為本文所提之馬達轉速量測方塊圖，假設編碼器產生的脈波頻率為f1，而石英 振盪器產生的脈波頻率為f2。此轉速量測原理首先是啟動計數控制訊號Vin 開始計數， 然後設定量測五個編碼器輸出脈波寬停止計數，可得編碼器的輸